ROS基础 - dynamic_reconfigure 动态参数使用实例详解

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#python #c++ #ubuntu #linux #自动驾驶

于 2022-04-17 21:02:37 首次发布

本文详细介绍了如何在ROS框架中使用dynamic_reconfigure实现参数的实时调整，包括配置文件编写、C++代码实现和CMakeLists.txt及package.xml的配置。通过实例展示了如何在程序运行过程中修改参数并监听回调，是仿真和调试中的实用工具。

ROS基础 - dynamic_reconfigure 动态参数使用实例详解

采用 ROS::dynamic_reconfigure 的形式，可以在程序运行过程中实时更改参数大小，C++代码通过回调函数接收数据，实在是仿真中的一件利器，强烈推荐。
注意：cfg文件要更改执行权限。

主要步骤如下：
1、src/frame_pub/cfg/paramDynamicConfig.cfg文件编写
2、src/frame_pub/src/frame_pub.cpp 文件编写
3、src/frame_pub/CMakeLists.txt 文件编写
4、src/frame_pub/package.xml 文件编写

1、src/frame_pub/cfg/paramDynamicConfig.cfg文件编写

文件采用python编写。

#!/usr/bin/env python
PACKAGE =   "frame_pub"
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *
gen = ParameterGenerator()

gen.add("int_param",    int_t,    0, "An Integer parameter", 50,  0, 100)
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter",    .5, 0,   1)
gen.add("str_param",    str_t,    0, "A string parameter",  "Hello World")
gen.add("bool_param",   bool_t,   0, "A Boolean parameter",  True)
gen.add("StopMove",   bool_t,   0, "A Boolean parameter",  False)

size_enum = gen.enum([ gen.const("Small",      int_t, 0, "A small constant"),
            gen.const("Medium",     int_t, 1, "A medium constant"),
            gen.const("Large",      int_t, 2, "A large constant"),
            gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")],
            "An enum to set size")

gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

exit(gen.generate(