ROS : 参数服务器之动态调参（dynamic_reconfigure）

最新推荐文章于 2024-06-18 10:59:30 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/lh2008xp/article/details/86488578
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本文介绍了ROS中的动态参数调整工具dynamic_reconfigure，它允许在不重启节点的情况下更改参数。内容包括dynamic_reconfigure的工作原理，以及如何通过dynparam命令行工具进行动态调参，如列出可调参节点、获取和设置节点配置等。同时，文章还展示了在C++程序中如何使用dynamic_reconfigure来实现动态调节节点参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成

参数服务器实现的功能：修改参数后，不需要重新编译，节点启动时生效；

动态调参实现的功能：修改参数后，不需要重新编译，无需重新启动节点；

这个一元堆栈包含dynamic_reconfigure包，它提供了一种方法，可以在任何时候更改节点参数，而无需重新启动节点。

目前，dynamic_reconfigure的重点是提供一种标准方法，将节点参数的子集公开给外部重新配置。客户机程序，例如GUIs，可以查询节点的可重构参数集，包括它们的名称、类型和范围，并向用户提供定制的接口。这对于硬件驱动程序特别有用，但具有更广泛的适用性。

 

源代码: git https://github.com/ros/dynamic_reconfigure.git (branch: master)

 

第一部分：动态调参的应用

1.dynparam命令行工具

dynparam工具支持节点的命令行重新配置，以及将它们的配置加载和转储到文件中。要运行dynparam，输入:

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