Ubuntu 18.04安装ROS Melodic解决 sudo rosdep init 和 rosdep update失败的方法

Ubuntu 18.04安装ROS Melodic解决 sudo rosdep init 和 rosdep update失败的方法

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1.打开软件和更新更换国内的源（这里选择阿里源）

等待更新完成

为了加快下载速度建议换成国内的软件源具体操作如下：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

然后复制下列的代码替换源文件里面的内容：

# deb cdrom:[Ubuntu 18.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
 
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse #Added by software-properties

2、打开终端（AlT+T），设置软件源，输入下列代码。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：上述命令如果下载速度过慢，可以使用以下命令重新添加软件源（经测试均可正常安装）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4、安装Ros软件包首先，更新系统软件：

sudo apt-get update 

如果报错：
安装ROS时遇到E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)解决办法

此时执行：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

5、安装ros melodic完整版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 

6、安装右键管理员权限(这里要安装)

安装前需要手动添加清华源，（原来用其他云都可以，最近貌似被和谐了）具体操作如下：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

复制下列文件粘贴在打开的文件中。

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

更新一下

sudo apt-get update 

然后在安装管理员模式：

sudo apt-get install nautilus-admin 

安装失败 apt-get install E: 无法定位软件包问题

##+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
重点内容
+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++##

7、sudo rosdep init失败案例

这里会失败，网上很多教程都无法解决，这里使用本地文件初始化。

蓝奏云：https://wwa.lanzoui.com/idWatqk3a2b（文件下载链接）

下载好了以后将文件解压放置在英文路径下，这里推荐放到home文件夹下。在home文件夹下使用管理员权限打开，然后再复制文件进去。

8、先修改（下载的文件包）本地文件，打开下载文件包的路径：

rosdistro-master->rosdep->source.list.d->20-default.list 

8.1在rosdistro-master的文件夹下选择一个文件，右键查看属性，复制他的路径。

8.2改文件20-default.list，完成后关闭保存。

改后的文件，（N555是我的电脑名字）

9、更改Ubuntu系统内部文件

以下所改动的路径都来源于上一步改动的20-default.list文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

step1：打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2下面的sources_list.py要使用管理员权限（右键就有管理员权限运行）

step2：改动sources_list.py文件这里，改完以后保存即可。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

step3:打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py（以管理员身份）改动文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

step4:打开/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py（以管理员身份）改动文件

10.完成以后保存，然后再运行 sudo rosdep init

报错是因为在系统中也存在了文件包中的20-default.list文件，找到并删除就好了（以管理员身份打开文件夹即可右键删除 ）

再试一次sudo rosdep init，就可以成功了。

11.运行rosdep update 不要运行（sudo rosdep update）

如果出现rosdep命令不存在，运行：

 sudo apt install python-rosdep2 -y

12.添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 

ROS安装已经完成了。

13.测试小海龟

step1:打开一个终端（crtl+alt+T）运行：

roscore 

step2:再打开一个终端（crtl+alt+T），运行：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

step3:然后再打开一个终端（crtl+alt+T），运行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

step4:此时(鼠标定位在Step3生成的窗口)按着键盘方向键就可以控制小海龟移动。

参考资料：https://www.guyuehome.com/34563