激光点云构建地图（三）利用学校数据进行

数据说明

传感器型号：（RoboSense）RS-LiDAR-16
格式：csv

一、利用ROS_Lidar可视化点云数据（获得点云地图）

教程一：RoboSense提供的新版rslidar_sdk
教程二：教程介绍如何将pcap数据可视化（成点云）

尝试记录

test1：根据教程修改配置文件
（存疑：difop_port与msop_port一样是否有误？；ros_send_point_cloud_topic应该用什么？）

，运行时rviz无变化，终端报错解决
数据问题！pcap文件李没有Difo数据

rosbag记录时出现警告
[ WARN] [1576311065.082263288]: /use_sim_time set to true and no clock published. Still waiting for valid time…
原因：这是由于 ROS tf 的发布时间晚于 topic 的时间，Rviz 在做 msg 的 tf 变换时，默认把过时的 msg 丢掉。为了解决这一问题，可以让系统以 msg 对应的 simulated time 运行，而不是实际的 wall-clock time.
表现出的现象是：暂停了，并没有进行数据的录制。解决方案如下：
参考一、二

#录制前
$ rosparam set /use_sim_time false
#播放时
$ rosparam set /use_sim_time true

总结

1、修改rslidar_sdk的config文件（按照教程二进行）

2、运行程序sdk（按照教程一）

3、将sdk运行结果录制成room.bag文件

用

rosbag record -O room /velodyne_points
 //在config里将ros_send_point_cloud_topic设为/rslidar_points，即运行rslidar_sdk时数据发送到rslidar_points通道，所以是record此通道里的信息

4、使用LeGO-LOAM处理

将上一步输出的room.bag作为数据集用LeGO-LOAM处理，在rviz中可视化处理结果

*问题：运行出错，rviz没有显示点云，录制下来的bag没有内容
*原因：LeGO-LOAM运行该数据集时报错Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!。
*解决： LeGO-LOAM需要调配参数
找到utility.h将useCloudRIng设置为false.
重新编译即可

*存疑：现有的以室内数据跑出来的图像，使用lego-loam前后无明显区别

5、保存点云地图room_lego_record.bag，转成pcd

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