ros安装的填坑指南

背景

自我感觉应该是经历了ros安装的大部分坑吧，迷迷糊糊的爬了出来，现在写一篇博客总结一下，使用的是Ubantu 16.04

铺垫

由于先安装的是windows10和ubantu16.04的双系统，所以在刚开始的时候我们需要更换ubantu系统中的国内源，个人推荐阿里源，中科源，然后笔者是小白，所以尽可能专业的用自己曲折的经历来给大家一个借鉴

Ubantu16.04更换国内源

1 备份原始源文件source.list
在桌面打开终端,执行命令:

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2.修改源文件sources.list
（1）终端执行命令：

sudo chmod 777 /etc/apt/sources.list 更改文件权限使其可编辑；

sudo gedit /etc/apt/sources.list 打开文件进行编辑；

（3）删除原来的文件内容，复制下面的任意一个到其中并保存（常用的是阿里源和清华源，推荐阿里源）；
阿里源

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

清华源

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3.更新源
桌面终端执行命令：

sudo apt update更新软件列表，换源完成。
在每一次换源或添加环境后都需要进行一次

开始安装ros啦

首先官方教程摆上来
ROS官方教程（中文版）：link
由于笔者是16.04的版本，所以安装的是kinetic
建议小白还是安装完整版啦，省事
命令如下
1.设置仓库
2.设置源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
官网源，下载速度较慢，推荐中科大

中科大

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新

sudo apt-get update

5.正式安装

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

可能会出现无法定位软件安装包的情况，这时最好检查一下自己的版本有没有不符

初始化rosdep

这个地方可能会遇到很多的问题

sudo rosdep init

出现问题

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

首先，先判断自己是下列哪一种情况
1.网络受限制，无法通过浏览器登录网址，这也是笔者的情况，只能科学上网啦嘿嘿
2.可以登录网址，可以考虑自己在对应目录下写一个文件20-default.list，由于网址对应的是文本，所以还是很容易的
如下

sudo mkdir -p /etc/ros/rosdep/sources.list.d
cd /etc/ros/rosdep/sources.list.d
sudo gedit 20-default.list

将网页文本复制进入

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

保存，关闭文件。
在终端运行：

rosdep update

咳咳，这应该是最不正规的
正规的两种解决方法可以参考如下
1
执行以下命令后再运行sudo rosdep init

sudo apt-get install ca-certificates

2

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

rosdep update 中会出现的问题

1
error loading sources list:the read operation timed out
这个参照前辈们的解决方案
更改 /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/下的三个文件sources_list.py、gbpdistro_support.py、rep3.py
中的DOWNLOAD_TIMEOUT = 15.0值，改大一点
实现如下

sudo vim /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

以其中一个为例，其他两个也如此，找到文本中DOWNLOAD_TIMEOUT，改大一点即可，实测有效
2
这个问题我也不用说了
各种问题，大家都可以多试几次
如果始终解决不了，那很有可能是软件源的配置问题

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

如下即可实现，感谢这位前辈，笔者的问题就是这样解决的

接下来就是一些收尾的基础配置了

1.环境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.安装rosinstall,便利的工具

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

卸载Kinetic

用apt-get方式安装Kinetic的，卸载使用如下命令：

sudo apt-get remove ros-kinetic-*

感谢各位读者，如有错误请不吝赐教