1、第一步是设置sources.list(我这里是用的清华源)
所有遇到的问题只要能够沉下心来去思考,问题解决的办法很多。
这一部分在系统设置里面可以修改
2、设置sources.list
在终端中输入
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3、下载源(选择清华源):
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
4、设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
5、安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
6、初始化 rosdep在一般情况下是一定会出错的
sudo rosdep init
rosdep update
在上面这两行命令出错之后,我尝试了很多种方法,都是没有效果的,比如
不要自欺欺人,换什么手机热点、重启虚拟机、与其相信玄学不如静下心来分析理解问题。
下面我就来讲讲我的解决办法:
首先错误的原因提示为无法访问国外的网站(仔细看error的相关信息)
我的解决办法就是从GitHub中克隆rosdistro文件包(采用手动的方式来安装)
在命令端输入:
git clone https://github.com/ros/rosdistro.git
我在解压缩之后放在了home下
接下来就是修改20-default.list文件(/etc/ros/rosdep/source.list.d/)
注意这里文件修改和保存可能有权限的限制(我的解决办法是:在命令段输入:sudo nautilus来操作保存相关文件)
可以在终端输入,也可以自行去查找(目录地址在上面)
这里先把原先的20-default.list文件删掉
rm -20-default.list
然后新建一个
sudo touch 20-default.list
通过上述操作,在/etc/ros/rosdep/source.list.d/中建立文件20-default.list,把下面的代码复制进去(仅供参考,注意和自己的路径匹配)
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte
接下来就是找到这个目录下的文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py
sudo gedit __init__.py
将 原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/index-v4.yaml'
同样,找到另一个路径下的文件
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
将
REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml
改成REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/targets.yaml'
接下来就是初始化
rosdep update
设置环境变量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
建立工厂依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
接下来就是验证环节
首先开启一个终端
roscore
然后可以用小乌龟来实验
rosrun turtlesim turtlesim_node//这个就是启动小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key //这个是启动键盘控制节点