rosdep update问题解决

1、第一步是设置sources.list（我这里是用的清华源）

所有遇到的问题只要能够沉下心来去思考，问题解决的办法很多。

这一部分在系统设置里面可以修改

2、设置sources.list

在终端中输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、下载源（选择清华源）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5、安装

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6、初始化 rosdep在一般情况下是一定会出错的

sudo rosdep init

rosdep update

在上面这两行命令出错之后，我尝试了很多种方法，都是没有效果的，比如

不要自欺欺人，换什么手机热点、重启虚拟机、与其相信玄学不如静下心来分析理解问题。

下面我就来讲讲我的解决办法：

首先错误的原因提示为无法访问国外的网站（仔细看error的相关信息）

我的解决办法就是从GitHub中克隆rosdistro文件包（采用手动的方式来安装）

在命令端输入：

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

我在解压缩之后放在了home下

接下来就是修改20-default.list文件（/etc/ros/rosdep/source.list.d/）

注意这里文件修改和保存可能有权限的限制（我的解决办法是：在命令段输入：sudo nautilus来操作保存相关文件）

可以在终端输入，也可以自行去查找（目录地址在上面）

这里先把原先的20-default.list文件删掉

rm -20-default.list

然后新建一个

sudo touch 20-default.list

通过上述操作，在/etc/ros/rosdep/source.list.d/中建立文件20-default.list，把下面的代码复制进去（仅供参考，注意和自己的路径匹配）

yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/base.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/python.yaml
yaml file:///home/wxy/rosdistro-master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/fuerte.yaml fuerte

接下来就是找到这个目录下的文件

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

sudo gedit __init__.py

将 原来文件中的 DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

替换成 DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/index-v4.yaml'

同样，找到另一个路径下的文件

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

将

REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml

改成REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/wxy/rosdistro-master/releases/targets.yaml'

接下来就是初始化

rosdep update

设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

建立工厂依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

接下来就是验证环节

首先开启一个终端

roscore

然后可以用小乌龟来实验

rosrun turtlesim turtlesim_node//这个就是启动小乌龟节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key //这个是启动键盘控制节点