工业机器人控制笔记（3）

第三讲 机械臂运动学及D-H参数

3.1 机械臂运动学模型

3.1.1 结构

这是一个常见的机械臂模型

3.1.2 关节

3.1.3 运动链

3.1.4 构型空间

3.1.5 自由度

3.1.6 工作空间

3.1.7

3.1.8 两种机械臂模型示例

3.2 Devanit-Hartenberg (D-H)

3.2.1 背景

• Denavit 和Hartenberg在1955年提出一种通用的方法
• 描述任意运动链 (kinematic chain)
• 每个连杆上固定一个坐标系
• 定义四个参数

3.2.2 固定坐标系

3.2.3

• 四个参数

3.2.4 D-H变换 (从坐标系i-1 到坐标系 i)

注：从底座(连杆0)到任意一个固定在连杆上坐标系的变换都可以计算

3.2.5 示例

这是一个简单的例子

3.3 机械臂逆运动学

3.3.1

运动学逆解是通过最后一个关节的坐标来反解齐次变换矩阵的解，主要看第四列即可，相互对应求解


由于求解可能过于复杂，可能没有解，所以下面我们介绍相对简单的方法

3.3.2 运动学拆解

位置

姿态

3.3.3 示例

3.3.4 几何方法

3.3.5 欧拉角