ROS仿真机器人学习笔记一

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用

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提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

感谢大佬的分享，我也是按照大佬的教程一步步做的，第一步先是学习。当然过程可能有点小插曲，这里也记录一下。

ROS仿真机器人（安装、配置、测试、建图、定位、路径规划）

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、开发环境

开发环境很重要，可以避免很多奇奇怪怪的问题。
linux版本：20.04
ROS版本：noetic
当然现在ROS2也已经发展几年了，后面也可以试试ROS2的版本，但是ROS1相对应用的时间更长一点。相关的资料可能也多一些。初期的话先跟着大佬们学一下未尝不可。

二、学习过程中的问题

1.sudo rosdep init rosdep update失败

这个本质上是国内不能访问raw.githubusercontent.com，当然你有合适的上网方式也是可以的。
这里原博主提供的方式是把github上的项目，搬移到国内的gitee上，再将相关文件的链接修改到gitee上。这样做没有问题，但是看了博主的gitee库，可能都是几年之前的了，于是还是采用网上其他的方法。
将Gitbub的工程（git 上搜索 ROS rosdistro）下载到本地，修改相关的文件链接到本地。这样也很直接，不过以后就是如果有更新的话，要从git上下载下来。

2.配置环境变量

调用命令：echo “source /opt/ros/noetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc，

这里的命令好像存在中文字符，最好自己再手敲一下。不然会提示异常。
或者直接编辑一下bashrc文件。（需要su权限）

3.gmapping 安装

gmapping 安装调用命令如下:
sudo apt install ros–gmapping
这里直接用命令的方式会提示无法找到XXX
换成
sudo apt install ros-noetic-gmapping
缺了版本信息。

4.使用map_server的map_server节点读取保存地图

这里如果你直接使用了作者提供的地图信息，记得修改地图文件里的文件路径。
另外如果提示没有map_server的话就跟上面那样安装一下：
sudo apt install ros-noetic-map-server

总结

提示：这里对文章进行总结：

后面继续学习，不过我是在笔记本的虚拟机中运行的，确实会卡性能。