ros2 kafka 联合使用

使用的样例：

GitHub - endre90/ros2_kafka_bridge: Examples on how to bridge ros2 and kafka messages.Examples on how to bridge ros2 and kafka messages. - GitHub - endre90/ros2_kafka_bridge: Examples on how to bridge ros2 and kafka messages.https://github.com/endre90/ros2_kafka_bridge需要安装的内容：

1. kafka-python

        pip3 install kafka-python

2.pymongo

        sudo pip install pymongo

3. java 1.8

Ubuntu18.04安装java1.8_NH4L的博客-CSDN博客_ubuntu安装jdk1.8

还有  另一种安装方法

​​​​​​Linux安装JDK1.8(附安装包下载地址!)_你是我的幸运儿的博客-CSDN博客_jdk1.8 linux下载

我最终使用了第二种，因为没有解决antoware的镜像安装东西commit之后，ade无法启动更新之后的问题，因此目前只能启动原始的镜像然后安装环境，显然第二中方法更合适，因为文件放在ade目录下就行了，不用安装。

以上完成之后就可以编译此节点了

4. 在此记录，上面的节点运行之后发现 kafka的producer send函数会卡住不动，出现

kafka.errors.KafkaTimeoutError: KafkaTimeoutError: Failen to update metadata after 60.0 secs.

然后解决了半天，发现问题只是由于自己不熟悉，以为启动节点就启动了kafka服务，实际上要手动先启动kafka服务。按照下面的链接指导：

Ubuntu安装单机模式kafka - 知乎

其中下载kafka的时候下载比较慢，使用国内镜像：

阿里云开源镜像站资源目录

按照里面的配置好。特别是ip和端口，按照自己的电脑配置好，节点中也配置相同的ip和端口，然后启动节点就可以正常运行了。

5 启动节点之前一定要先启动zookeeper和kafka

~/zookeeper/zookeeper-3.4.14/bin 下执行  ./zkServer.sh start &

~/kafka/kafka_2.13-3.1.0/ 下执行 ./bin/kafka-server-start.sh config/server.properties &

6 启动节点之后会向kafaka    sim_vehicle_control_topic 中发送数据,用以下指令查看话题的数据

~/kafka/kafka_2.13-3.1.0/ 下执行 ./bin/kafka-console-consumer.sh --bootstrap-server 10.10.30.40:9092 --topic sim_vehicle_control_topic