ROS 运行小乌龟

最新推荐文章于 2024-08-31 08:00:00 发布

luoganttcc

最新推荐文章于 2024-08-31 08:00:00 发布

阅读量2.2k

点赞数 2

分类专栏： ros 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/luoganttcc/article/details/131084964

版权

ros 专栏收录该内容

27 篇文章 4 订阅

订阅专栏

该文介绍了如何使用ROS来操作turtlesim节点。通过roscore启动ROS环境，运行turtlesim_node展示乌龟图形。用户可以使用turtle_teleop_key进行键盘控制，或者通过发布cmd_vel主题来设定线性与角速度，实现乌龟的前进、原地旋转和后退。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1米/秒往前走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
原地打转
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 6.28}}'
1米/秒往后走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: -1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

一、启动ros

roscore

    
    
    
    1

二、启动小乌龟

单独打开一个终端，可以用命令ctrl+shift+t在同一个窗口中打开新的终端。输入命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

    
    
    
    1

会出现一个小乌龟窗口：
在这里插入图片描述

rosrun命令的格式为：rosrun [包名] [节点名]。turtlesim是功能包，turtlesim_node是功能包中的一个节点。

三、键盘控制

而这个时候打开新的终端运行另一个节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    
    
    
    1

通过键盘的四个箭头控制乌龟的运动。
注意，光标必须放在此终端上乌龟才能动.
在这里插入图片描述

四、指令控制

1米/秒往前走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
原地打转
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 6.28}}'
1米/秒往后走
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: -1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'

    
    
    
    1
2
3
4
5
6