ROS--3重要术语

最新推荐文章于 2024-01-07 21:20:09 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS节点订阅者参数parameter 服务器server 动作action

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ROS:

表示整个机器人开发生态，提供共享库，消息解析，功能包管理，丰富开发和调试工具等。

主节点(Ros Master)：

负责节点到节点的链接和消息通信，类似于名称服务器(Name Server)。Rescore就是运行它，当运行主节点时，可以注册每个节点的名字，并根据需要获取信息。

没有主节点，就不能在节点之间建立访问和消息通信(如Topic和server)

当启动ROS时，主节点将获取用户设置的ROS_MASTER_URI变量中列出的URI地址和端口。除非另外设置，默认情况下，URI地址使用当前的本地IP，端口使用11311。

节点(Node)：

Node是指ROS中运行的最小处理单元。在ROS中，建议为一个目的创建一个节点，设计时注重可重用性。

节点运行的同时，向主节点注册节点名称，并且还注册发布者(publisher)/订阅者(subscriber)，服务服务器(service server)、服务客户端(service client), 且注册消息形式，URI地址和端口。

每个节点可以使用话题和服务与其他节点交换消息。

话题(Topic)

Publisher向主节点注册topic之后，它以消息的形式发布该topic的广播，subscriber节点获得在主节点中以这个topic注册的，那个发布者节点的信息。

发布者(Publisher)

发布（publish）是指以与话题的内容对应的消息的形式发送数据。

为了执行发布，发布者（publisher）节点在主节点上注册自己的话题等多种信息，并向希望订阅的订阅者节点发送消息。发布者在节点中声明自己是执行发布的个体。单个节点可以成为多个发布者。

订阅者(Subscriber)

订阅是指以与话题内容对应的消息的形式接收数据。

为了执行订阅，订阅者节点在主节点上注册自己的话题等多种信息，并从主节点接收那些发布此节点要订阅的话题的发布者节点的信息。基于这个信息，订阅者节点直接联系发布者节点来接收消息。

单个节点可以成为多个订阅者

发布和订阅概念中的话题是异步的，这是一种根据需要发送和接收数据的好方法。另外，由于它通过一次的连接，发送和接收连续的消息，所以它经常被用于必须连续发送消息的传感器数据。

然而，在某些情况下，需要一种共同使用请求和响应的同步消息交换方

案。因此，ROS提供叫做服务（service）的消息同步方法。服务分为响应请求的服务服务器和请求后接收响应的服务客户端。与话题不同，服务是一次性的消息通信。当服务的请求和响应完成时，两个节点的连接被断开。

服务(service)

服务（service）消息通信是服务客户端（service client）与服务服务器（service server）之间的同步双向消息通信。其中服务客户端请求对应于特定目的任务的服务，而服务服务器则负责服务响应。

服务服务器

服务服务器（service server）是以请求作为输入，以响应作为输出的服务消息通信的服务器。请求和响应都是消息，服务器收到服务请求后，执行指定的服务，并将结果下发给服务客户端。服务服务器用于执行指定命令的节点。

服务客户端

服务客户端（service client）是以请求作为输出并以响应作为输入的服务消息通信的客户端。请求和响应都是消息，并发送服务请求到服务服务器后接收其结果。服务客户端用于传达给定命令并接收结果值的节点。

动作（action）是在需要像服务那样的双向请求的情况下使用的消息通信方式，不同点是在处理请求之后需要很长的响应，并且需要中途反馈值。动作文件也非常类似于服务，目标（goal）和结果（result）对应于请求和响应。此外，还添加了对应于中途的反馈（feedback）。它由一个设置动作目标（goal）的动作客户端（action client）和一个动作服务器（action server），动作服务器根据目标执行动作，并发送反馈和结果。