ROS 参数访问

ROS主要有三种访问参数的方式：

1. 命令行
   

   rosparam set
   rosparam get

2. launch file
   $<param>标签用于直接设置参数，也可以从文件中读取参数。
   $<rosparam>标签用于从yaml文件中读取并设置参数。
   $<arg>标签给launch文件内部设置参数：
             & 通过<arg>标签设置的参数仅在launch文件内有效。
             & <arg>标签有三种设置参数的方式：
                        1.直接用此标签设置；
                        2.用此标签声明，用roslaunch命令确定其值；
                        3.用此标签声明，在include本launch文件的父launch文件中确定其值。
   $<env>标签用于设置环境变量。
   
3. API
   roscpp:
   

   ros::param::set
   ros::param::get

   rospy:
   

   set_param
   get_param