毫米波雷达系列（二）：毫米波雷达的性能局限

毫米波雷达受限于物理特性，在实际应用中有很多局限。主要有虚假目标、目标漏检和目标识别错误这3类。

下面分别介绍这3类的常见场景和基本原因。

1. 虚假目标

Case1：

• 现象：当雷达两侧有类似大型卡车等反射强度大的物体的时候，在中间有可能产生虚假目标，而旁边真实目标不能检出。
• 原因：角分辨率不足。

Case2：

• 现象：当只有一侧有大车时，在大车的旁边产生虚假目标。
• 原因：强反射物体被雷达副瓣电平被检测到，从而检测出一个相位相反的目标，这样的虚假目标被称为Grating Ghost。

Grating Ghost的产生原理：

Case3：

• 现象：当靠近前方车辆时，出现一个是真实目标2陪距离、2陪相对速度的虚假目标。
• 原因：雷达2倍谐波导致。

Case4：

• 现象：自车与墙、护栏等并行行驶的时候，出现镜像虚假目标（Mirror Ghost）。
• 原因：由于多路径反射(墙⇒前车的路径)。

Case5：

• 现象：空旷路面检出虚假目标。
• 原因：安装位置较低的情况下，对于路面由于有较高反射强度，从而发生错误识别 。

2. 目标漏检测

Case1：

• 现象：当一个反射强度低的目标（例如小车、自行车等）在一个反射强度高的目标（例如大卡车）距离较近时，反射强度低的目标容易被漏检。
• 原因：雷达分辨率不足，导致小目标回波被强反射目标回波淹没。

Case2：

• 现象：很近的的物体无法检出，或者位置精度无法保证。
• 原因：反射波的时间过短，信号难以处理。

Case3：

• 现象：变道进入的车辆没有被及时检出。
• 原因：车辆未进入雷达FOV范围。

Case4：

• 现象：行人静止，和周边的路侧物体车辆等无法分离。
• 原因：人的反射度低，容易被埋没在周围的目标内。

Case5：

• 现象：多个行人稳定的在一起，无法被检测。
• 原因：行人的电波反射不稳定，无法有效分离。

Case6：

• 现象：距离相近的目标，无法分离，导致漏检。
• 原因：雷达分辨率较低，距离方向或方位方向电波波峰被掩埋。

3. 目标识别错误

Case1：

• 现象：当自车行驶在卡车等强反射物体和墙壁、隔离护栏之间的时候，目标的横向位置失真。
• 原因：雷达角分辨率不足，导致卡车的反射点抖动。

Case2：

• 现象：路面上或者上方横置的高反目标（例如金属板、指示牌），被识别为障碍物目标。
• 原因：3D雷达不具备高度信息识别能力。

一般情况下，4D雷达可以较好的避免此类问题。不过在有坡度的情况下，仍然容易发生错误识别。例如：

Case3：

• 现象：保险杠高，底盘高的车辆无法检测到最后端点位置。
• 原因：雷达的安装位置低，或者距离太近，垂直方向电波无法扫到车辆最后端。

Case4：

• 现象：低底盘车辆的场合，无法检测到车辆最后端。
• 原因：雷达的安装位置高， 或者距离太近的场合， 垂直方向电波无法扫到车辆最后端。

（上述图片源自：DENSO）

4. 总结

对于上述局限场景，可以通过更好的射频硬件设计，以及针对性的算法开发，实现不同程度的优化。

近些年出现的4D成像毫米波雷达，由于具备测高能力、分辨率更高、点云更密集，可以极大的改善上述场景的适应性。

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我是雪岭飞花，汽车行业24年开发经验，自动驾驶行业发展的见证者和参与者，自动驾驶感知和控制系统资深专家。做有深度、高质量的技术分享，推动自动驾驶技术的普及和发展。

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