explore_halcon.hdev（16）之p_do_3d_matching_clamps函数模块

基于形状（shape_base）的3D匹配：从一个3DCAD模型中产生一个3D形状模型，CAD模型必须是HALCON支持的格式之一。3D形状模型由3D物体从不同视角下得到的2D映射组成。类似于2D结构的基于形状的匹配，3D形状模型被用来在一张图像中识别物体的实例，但是这里，每一个实例的3D位姿被返回，而不是2D的位置，方向和尺度

基于表面（surface_base）的3D匹配：一个表面模型要么产生于一个符合支持格式的CAD模型，要么产生于一个OM3格式的3D物体模型，后者可以利用3D重构的方法从图像中获得，例如立体视觉。相比于基于形状的3D匹配，物体并不在图像中进行搜索，而是在3D场景中。就像基于形状的3D匹配，基于表面的3D匹配返回定位到每一个物体实例的3D位姿。

HALCON高级篇：3D匹配：https://baijiahao.baidu.com/s?id=1663183296495141223&wfr=spider&for=pc

位姿的三种表示形式：欧拉角、罗德里格斯表示、四元数

欧拉角包括XYZ，偏航角、俯仰角、横滚角

函数：

该函数主要是对图像进行3D表面模型匹配，应用find_shape_model_3d算子查找满足的位姿，并对找到的位姿进行转换project_shape_model_3d，转换到图像坐标上

算子：

1.read_shape_m