基于形状(shape_base)的3D匹配:从一个3DCAD模型中产生一个3D形状模型,CAD模型必须是HALCON支持的格式之一。3D形状模型由3D物体从不同视角下得到的2D映射组成。类似于2D结构的基于形状的匹配,3D形状模型被用来在一张图像中识别物体的实例,但是这里,每一个实例的3D位姿被返回,而不是2D的位置,方向和尺度
基于表面(surface_base)的3D匹配:一个表面模型要么产生于一个符合支持格式的CAD模型,要么产生于一个OM3格式的3D物体模型,后者可以利用3D重构的方法从图像中获得,例如立体视觉。相比于基于形状的3D匹配,物体并不在图像中进行搜索,而是在3D场景中。就像基于形状的3D匹配,基于表面的3D匹配返回定位到每一个物体实例的3D位姿。
HALCON高级篇:3D匹配:https://baijiahao.baidu.com/s?id=1663183296495141223&wfr=spider&for=pc
位姿的三种表示形式:欧拉角、罗德里格斯表示、四元数
欧拉角包括XYZ,偏航角、俯仰角、横滚角
函数:
该函数主要是对图像进行3D表面模型匹配,应用find_shape_model_3d算子查找满足的位姿,并对找到的位姿进行转换project_shape_model_3d,转换到图像坐标上
算子:
1.read_shape_m