ros2定时器create_timer与create_wall_timer的使用

最新推荐文章于 2024-08-30 19:06:26 发布

计算机视觉与OpenCV

最新推荐文章于 2024-08-30 19:06:26 发布

阅读量9.1k

点赞数 7

分类专栏：自动驾驶文章标签：自动驾驶感知无人驾驶机器人算法

本文链接：https://blog.csdn.net/lxiao428/article/details/122839970

版权

自动驾驶专栏收录该内容

13 篇文章

订阅专栏

博主正在学习ROS2的C++库rclcpp，尝试创建定时器来周期性处理数据。他们发现相关资源稀缺，主要依赖官方API文档。目前，他们使用`create_wall_timer`函数创建了一个每秒触发一次的定时器，并在回调中实现了简单的输出。代码展示了如何在Node继承类中设置和触发定时器。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近想写一个定时器，外面收数据，在定时器里面定时处理数据。
在网上找的ros2的资料真是很少，除了官方的API文档，其他的资料好少。

官方API链接：
https://docs.ros2.org/foxy/api/rclcpp/namespacerclcpp.html#affb29d356bf00583b0d705b264b3b0ae

我用的是C++版本，所以看的资料是rclcpp，如果有大佬有别的好的资料网站，请留言告诉我，我也学习学习，这个是最近有这个需求，所以在学习这个。

看定时器的话就create_timer与create_wall_timer两个函数可以使用的。

API的定义可以看这里：
在这里插入图片描述
create_wall_timer定义是这个样子的：两个函数应该功能是一样的，我还没细细研究，但是使用的是下面的一个。
要是研究到了差异，后面再写了。

正式代码就是下面这一点：

        auto timer_callback =
            [this]() -> void
            {
                std::cout << "-------timer callback!-----------" << std::endl;
                // do something else;
            };

        rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer;
        timer = this->create_wall_timer(1s, timer_callback);