ROS create_wall_timer/create_timer函数区别

在ROS（Robot Operating System）中，create_wall_timer 和 create_timer 是用于创建定时器的两个不同的函数，它们在使用上有一些区别：

Clock Type:

create_wall_timer: 创建的定时器是基于Wall clock的，这意味着它不受系统时间调整的影响。即使系统时间被修改，定时器也会按照其真实的时间间隔触发。
create_timer: 创建的定时器是基于ROS的时间系统的，它受到ROS时间调整的影响。这意味着如果ROS时间被修改（例如，通过ros::Time::setNow()），定时器的触发也会相应地受到影响。
使用场景:

create_wall_timer 适用于需要严格按照真实时间触发的任务，不希望受到系统时间调整的影响的情况。例如，某些需要定时执行的任务，如数据记录、控制等。
create_timer 更适合于依赖ROS时间，需要与ROS系统同步的任务。例如，与ROS节点通信、发布消息等。
综上所述，选择使用哪个函数取决于你的具体需求和场景。