视觉SLAM十四讲笔记:G2O库的安装

在学习高翔大神的视觉SLAM十四讲的安装G2O库的时候遇到了无法安装依赖的问题.当时费劲九牛二虎的力气(有夸大成分)解决之.当时没有记笔记或者写博客的习惯.匆匆了之继续奋斗在SLAM前线去了.后来电脑重新装了ubuntu系统.如今又遇到了G2O库的安装问题 .后悔当初,但为时已晚.为避免今后遇到类似的问题,遂记录下这次的解决方式.以便日后查阅.同时希望能给有相同问题的战友们一点帮助:

G2O库是一个基于图有化的库.原理不介绍了,直接将安装.
首先我们需要先安装G2O库的依赖:

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

如果没问题,那么恭喜你,可以继续接下来的安装.
我遇到的问题报错日志如下:提示无法定位软件包,因为有的时候依赖之间可能存在耦合的关系,所以我又将未安装成功的依赖单独安装了一次(个别情况下可以解决问题),如上图所示.依然没有成功.
这里我们应该想到这个相关的依赖可能更新换代了.其名字也发生了变化.这时可以用Tab键自动补全.看是否成功.
我们会发现,上面安装失败的两个依赖包已经变了名字了.这样,G2O的依赖安装成功!
我们继续安装:
你需要在github上下载G2O的源码:

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o

他是一个cmake工程,下载以后安照cmake方式编译安装即可.在g2o目录下:

mkdir build
cd build
cmake ..
make

这个过程可能需要几分钟,安心等待即可.如想提高编译速度,可开启多线程编译(对cpu要求较高):

make -j4

安装完成:
接下来,将g2o安装到你的计算机中:

sudo make install

可见,g2o已安装在计算机usr/local/include/g2o下.