前期工作:
1. 安装依赖库
1.1ORB_SLAM第三方库:pangolin
依赖项:
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
#cmake工程,安装即可
1.2 ORB_SLAM第三方库:OpenCV Eigen
1.4 github下载orb_slam2源码,运行build.sh,自动完成编译
./build.sh
1.3 安装realsense相关:
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md
1.4源码安装(目前不太清楚1.3和1.4是否需要重复安装),可以选择教程进行安装,注意最后示例在build/examples各个文件夹里。
#reference1
https://blog.csdn.net/bbqs1234/article/details/53912322
#reference2
#./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh执行不成功可以尝试./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial-joule.sh
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/installation.md
2.标定相机
2.1 在Intel网站上有标定工具,按教程操作即可(但是没有生成配置文件,所以目前还不知道如何进行标定)
https://downloadcenter.intel.com/download/27415/Intel-RealSense-D400-Series-Dynamic-Calibration-Software-Tools