TX2 配置xbox360无线手柄

        最近在TX2上面使用ROS时发现购买的XBOX360游戏手柄插入USB后，终端执行 ls /dev/input/ 并没有显示手柄的输入接口（js*） 于是就在TX2论坛、博客各个地方搜集解决方案，后来发现 TX2默认内核中Input并没有进行joystick的配置。

        一番探索，参考 http://www.jetsonhacks.com/2017/03/25/build-kernel-and-modules-nvidia-jetson-tx2/ 重新进行了内核的编译，编译成功后可以正确识别手柄。

   1.首先在TX2安装xbox360手柄驱动：

    参考链接：http://www.ncnynl.com/archives/201610/916.html

  sudo apt-add-repository ppa:rael-gc/ubuntu-xboxdrv
  sudo apt-get update && sudo apt-get install ubuntu-xboxdrv

  本人使用的是北通阿修罗TE无线手柄，将USB接收器插到TX2上，P+X灯亮（系统进入360模式），在360模式下可以正常使用。

有了驱动，但是默认TX2的内核并没有启用joystick,需要通过编译内核进行配置。

  2.接下来开始配置TX2内核：

    （1）下载编译构建Jetson TX2 内核的脚本文件

$ sudo nvpmodel -m 0
编译过程中发热会重一点，建议打开TX2上面的散热扇 sudo ./jetson_clocks.sh

$ git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel.git 
$ cd buildJetsonTX2Kernel 

这时需要查看你现在的内核版本 打开新的终端 输入 uname -r 
如果显示“4.4.15-tegra”，则说明版本是L4T 27.1；“4.4.38-tegra”，说明版本是L4T 28.1；
对于L4T 27.1，需要单独进行分支选择：
$ git checkout vL4T27.1

   （2）获得源码
$ ./getKernelSources.sh

源码下载解压完成后脚本将在内核配置文件中打开一个编辑器，我们需要在编辑器中配置修改内核。
首先修改Genral Setup->Local version - append to kernel release 双击在文本框内输入-jetsonbot-v0.1，输入完后记得回车；设置完成后如图所示：

然后在Device Drivers中找到Input device support 点击后在右侧列表中找到Joystick interface 在前面的方框中打勾，注意：显示的是打勾不是小圆点 。如图所示:

然后在列表下面找到Joysticks/Gamepads 双击 将其中设置为如图所示：

设置完成后 记得保存！ 然后退出。

   （3）编译修改完的内核
$ ./makeKernel.sh

  （4）替换Image和zImage

$ ./copyImage.sh

到此步骤，TX2内核编译完成。

接着用ROS开源的代码进行测试，ros wiki上的步骤很详细，看着一步一步敲命令即可。如果可以看到小乌龟可以跑起来，那恭喜你，手柄可以正常使用啦！（http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode）