车辆运动学、航向角、偏航角、前轮转角的区别及其在MPC中的使用

参考：车辆运动学、航向角、偏航角、前轮转角的区别及其在MPC中的使用-CSDN博客

1.航向角 (φ)
车辆航向角通常指车辆质心速度与地面坐标系X轴（图中所示）的夹角，用于描述物体在全球坐标系中的方向，常用于导航和路径规划中确定车辆的绝对方向。
坐标系：地面坐标系（如图所示的XY坐标系）
方向：顺时针为正，逆时针为负（通常是从 0 度（北方）开始，顺时针增加到 360 度）
范围： [ 0 ° , 360 ° ] [0°, 360°][0°,360°]

2.偏航角 (yaw)
偏航角是车辆自身在水平面内的旋转角度，用于描述车辆相对其纵轴（自身坐标系x轴）的旋转，常用于动态稳定控制中。偏航角通常是局部的，描述车辆在水平面内的旋转运动（如转弯时的旋转）。
坐标系：车辆自身坐标系
方向：顺时针为正，逆时针为负
范围： [ − 180 ° , 180 ° ] [-180°, 180°][−180°,180°]，也可以表示为 [ − π , π ] [- \pi, \pi][−π,π] 弧度。

3.前轮转角 (δ)
前轮转角描述了前轮相对于车辆纵轴的转动角度，直接影响车辆的转弯轨迹，是驾驶员控制车辆方向的关键参数。

二、3种角在MPC中的应用
1.航向角
航向角作为MPC中的状态变量之一，描述车辆相对于地理方向的行驶方向。MPC通过控制前轮转角，使航向角与目标路径方向保持一致。

2.前轮转角
前轮转角是MPC的主要控制输入，通过调节它，MPC优化车辆的行驶轨迹，确保车辆紧跟预设路径。

3.偏航角
偏航角作为MPC的状态变量，反映车辆的实际旋转角度。MPC通过预测和调整前轮转角来控制偏航角，确保车辆姿态稳定。

三、总结
1.航向角与偏航角的比较
航向角是车辆相对于地理北方的绝对方向，是一种全局定位的角度。偏航角是车辆自身在水平面内的旋转角度，是一种相对于车辆自身的角度。在车辆控制领域，航向角常用于导航系统，而偏航角则在动态控制和姿态控制中使用较多。

2.前轮转角与偏航角的关系
前轮转角是一个控制输入，决定了车辆如何转向。偏航角是车辆姿态的输出，反映了车辆实际的方向变化。在车辆的转弯过程中，驾驶员通过调整前轮转角来控制车辆的偏航角，从而实现对车辆行驶方向的控制。

3.偏航角在MPC中的作用
在MPC控制中，前轮转角是直接的控制手段，通过调节它来控制车辆的姿态（偏航角）和方向（航向角）。MPC的优化目标是通过最优控制策略，使车辆在一定的预测时间内保持最佳的路径跟踪效果，确保车辆平稳、安全地行驶。偏航角作为状态变量，直接反映了车辆的动态姿态变化，这对于控制车辆的稳定性和路径跟踪至关重要。因此，偏航角在MPC中更适合作为状态变量。