【chatgpt代码系列】激光+二维码融合定位AGV用的tf计算

Q1：已知机器人有tf关系map->robot->qr_code->qr_label，现在知道map->qr和qr_code->qr_label，robot->qr_code，->表示两个坐标系的连接关系，现在想求map->robot，如何用ros的tf库、矩阵计算，用c++实现该功能

我们可以通过tf库和矩阵计算来实现map到robot的转换。

首先，我们可以使用lookupTransform函数来获取qr_code相对于map和robot之间的变换。具体代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_demo");

    ros::NodeHandle node;
    tf::TransformListener listener;

    tf::StampedTransform qr_code_to_qr_label;
    listener.lookupTransform("qr_code", "qr_label", ros::Time(0), qr_code_to_qr_label);

    tf::StampedTransform robot_to_qr_code;
    listener.lookupTransform("robot", "qr_code", ros::Time(0), robot_to_qr_code);

    tf::StampedTransform map_to_qr_code;
    listener.lookupTransform("map", "qr_code", ros::Time(0), map_to_qr_code);

    // 计算qr_code到robot的变换
    tf::Transform qr_code_to_robot = qr_code_to_qr_label.inverse() * robot_to_qr_code;

    // 计算map到robot的变换
    tf::Transform map_to_robot = map_to_qr_code * qr_code_to_robot;

    ROS_INFO_STREAM("map -> robot:");
    ROS_INFO_STREAM("translation: " << map_to_robot.getOrigin().getX() << ", " << map_to_robot.getOrigin().getY() << ", " << map_to_robot.getOrigin().getZ());
    ROS_INFO_STREAM("rotation: " << map_to_robot.getRotation().getX() << ", " << map_to_robot.getRotation().getY() << ", " << map_to_robot.getRotation().getZ() << ", " << map_to_robot.getRotation().getW());

    return 0;
}

其中，我们首先通过lookupTransform函数获取qr_code相对于qr_label和robot的变换，然后通过矩阵乘法计算出qr_code到robot的变换，最后再将map到qr_code的变换与qr_code到robot的变换进行矩阵乘法，就可以得到map到robot的变换了。

注意，在使用lookupTransform函数时，需要保证map、robot、qr_code、qr_label四个坐标系之间都存在tf树的父子关系。

Q2：变换数据不能从tf中取，而是直接赋值的方式

如果我们不能通过tf库获取变换数据，而是通过其他方式得到了相应的变换矩阵，那么也可以使用tf库来进行变换计算。这时我们可以使用tf中的Transform类来表示变换，并使用该类提供的函数来进行变换计算。

假设我们已经得到了map到qr_code和qr_code到qr_label、qr_code到robot之间的变换矩阵，我们可以按以下步骤来计算map到robot之间的变换：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_datatypes.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_demo");

    // 假设map到qr_code的变换为T_map_qr，qr_code到qr_label的变换为T_qr_qr_label，qr_code到robot的变换为T_qr_robot
    tf::Transform T_map_qr;
    tf::Vector3 translation(1.0, 2.0, 3.0);
    tf::Quaternion rotation(0.0, 0.0, 0.0, 1.0);
    T_map_qr.setOrigin(translation);
    T_map_qr.setRotation(rotation);

    tf::Transform T_qr_qr_label;
    translation.setValue(0.1, 0.2, 0.3);
    rotation.setRPY(1.0, 2.0, 3.0);
    T_qr_qr_label.setOrigin(translation);
    T_qr_qr_label.setRotation(rotation);

    tf::Transform T_qr_robot;
    translation.setValue(0.4, 0.5, 0.6);
    rotation.setRPY(4.0, 5.0, 6.0);
    T_qr_robot.setOrigin(translation);
    T_qr_robot.setRotation(rotation);

    // 计算qr_code到robot、map到qr_code的变换
    tf::Transform T_qr_robot_inv = T_qr_robot.inverse();  // qr_code到robot的逆变换
    tf::Transform T_qr_map = T_map_qr.inverse();  // qr_code到map的逆变换

    // 计算map到robot的变换
    tf::Transform T_map_robot = T_qr_map * (T_qr_qr_label * T_qr_robot_inv);

    ROS_INFO_STREAM("map -> robot:");
    ROS_INFO_STREAM("translation: " << T_map_robot.getOrigin().getX() << ", " << T_map_robot.getOrigin().getY() << ", " << T_map_robot.getOrigin().getZ());
    ROS_INFO_STREAM("rotation: " << T_map_robot.getRotation().getX() << ", " << T_map_robot.getRotation().getY() << ", " << T_map_robot.getRotation().getZ() << ", " << T_map_robot.getRotation().getW());

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先手动创建了三个Transform对象，分别表示map到qr_code、qr_code到qr_label、qr_code到robot之间的变换。

接着，我们使用inverse函数求出qr_code到robot矩阵的逆变换，并使用乘法运算得到qr_code到map的变换，最后再次使用乘法运算计算出map到robot的变换。

需要注意的是，在使用setOrigin和setRotation函数给Transform对象设置变换时，需要传入tf::Vector3和tf::Quaternion类型的参数。而在获取变换数据时，也可以通过getOrigin和getRotation函数得到相应的tf::Vector3和tf::Quaternion类型的数据。

Q3：如何用eigen库实现该需求

如果我们想在代码中使用Eigen库来进行变换计算，可以按照以下步骤：

首先，在CMakeLists.txt文件中添加如下代码，以便程序可以链接Eigen库：

find_package(Eigen3 REQUIRED)
include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

接着，在代码中引入Eigen头文件：

#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

假设我们已经得到了map到qr_code、qr_code到qr_label和qr_code到robot之间的变换矩阵，我们可以按以下步骤来计算map到robot之间的变换：

#include <ros/ros.h>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "eigen_demo");

    // 假设map到qr_code的变换为T_map_qr，qr_code到qr_label的变换为T_qr_qr_label，qr_code到robot的变换为T_qr_robot

    Eigen::Matrix3d R_map_qr = Eigen::Quaterniond(1.0, 0.0, 0.0, 0.0).toRotationMatrix();  // map到qr_code的旋转矩阵，这里假设旋转部分为单位四元数
    Eigen::Vector3d p_map_qr(1.0, 2.0, 3.0);  // map到qr_code的平移矩阵
    Eigen::Isometry3d T_map_qr = Eigen::Translation3d(p_map_qr) * Eigen::Quaterniond(R_map_qr);  // map到qr_code的变换矩阵

    Eigen::Matrix3d R_qr_qr_label = Eigen::AngleAxisd(1.0, Eigen::Vector3d::UnitX()).toRotationMatrix();  // qr_code到qr_label的旋转矩阵，这里假设旋转部分为绕X轴的旋转
    Eigen::Vector3d p_qr_qr_label(0.1, 0.2, 0.3);  // qr_code到qr_label的平移矩阵
    Eigen::Isometry3d T_qr_qr_label = Eigen::Translation3d(p_qr_qr_label) * Eigen::Quaterniond(R_qr_qr_label);  // qr_code到qr_label的变换矩阵

    Eigen::Matrix3d R_qr_robot = Eigen::AngleAxisd(4.0, Eigen::Vector3d::UnitX()) * Eigen::AngleAxisd(5.0, Eigen::Vector3d::UnitY()) * Eigen::AngleAxisd(6.0, Eigen::Vector3d::UnitZ());  // qr_code到robot的旋转矩阵，这里假设旋转部分为绕X/Y/Z轴的旋转
    Eigen::Vector3d p_qr_robot(0.4, 0.5, 0.6);  // qr_code到robot的平移矩阵
    Eigen::Isometry3d T_qr_robot = Eigen::Translation3d(p_qr_robot) * Eigen::Quaterniond(R_qr_robot);  // qr_code到robot的变换矩阵

    // 计算qr_code到robot、map到qr_code的变换
    Eigen::Isometry3d T_qr_robot_inv(T_qr_robot.matrix().inverse());  // qr_code到robot的逆变换
    Eigen::Isometry3d T_qr_map(T_map_qr.matrix().inverse());  // qr_code到map的逆变换

    // 计算map到robot的变换
    Eigen::Isometry3d T_map_robot(T_qr_map.matrix() * T_qr_qr_label.matrix() * T_qr_robot_inv.matrix());

    ROS_INFO_STREAM("map -> robot:");
    ROS_INFO_STREAM("translation: " << T_map_robot.translation().transpose());
    ROS_INFO_STREAM("rotation:\n" << T_map_robot.rotation());

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先手动创建了三个Eigen::Isometry3d对象，分别表示map到qr_code、qr_code到qr_label、qr_code到robot之间的变换。对于旋转部分，我们可以使用Eigen库中提供的AngleAxisd类或Quaterniond类来构造旋转矩阵或四元数。

接着，我们使用matrix函数将Eigen::Isometry3d对象转成4x4的变换矩阵，并使用inverse函数求出qr_code到robot矩阵的逆变换。最后，我们使用乘法运算得到qr_code到map的变换，再使用matrix函数将Eigen::Isometry3d对象转成4x4的变换矩阵。最后通过乘法运算计算出map到robot的变换。

注意，在Eigen库中，我们可以使用Translation3d和Quaterniond类分别表示平移向量和旋转四元数。在计算map到robot变换时，我们使用逆变换求解qr_code到map的变换，这里需要对变换矩阵做一个inverse函数，将其转换成逆矩阵。