ROS日志 - 控制台格式化输出的全局变量 ROSCONSOLE_FORMAT

wifi链接：http://wiki.ros.org/rosconsole

版本：

• ubuntu 16.04 Kinetic (这个版本之后支持了python，之前只支持c++)

介绍：

运行ros程序时，控制台日志输出输出是很重要的调试工具，ros可以通过全局变量的方式任意修改ros节点控制台输出流的格式，例如：

export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}] [${time}]: ${message}'

把上述指令加入到~/.bashrc文件中（或者其他shell配置文件），即可自动配置为该格式，这样启动的程序就是自己想要的输出了。

关键字说明：

关键字	输出示例
severity	ERROR
message	hello world 0
time	1284058208.824620563 (如果没有可用的模拟时间，它只显示wall time) 1284058208.824620563, 1234567890.123456789 (如果有模拟时间，则首先显示wall time，然后显示模拟时间)
walltime	1284058208.824620563 (该特性在Python中一直可用，在c++中只有在ros console version 1.12.6后才可用)
thread	0xcd63d0
logger	ros.roscpp_tutorials
file	/wg/bvu/jfaust/ros/stacks/ros_tutorials/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp
line	92
function	main
node	/talker

• 个人常用配置：
  export ROSCONSOLE_FORMAT='[${severity}][${walltime}]-[${node}-${line}]-[${thread}]:${message}'

后续版本的更新

从Noetic版本开始，新增了关键字time和walltime的格式说明符format string，用来修改时间格式（之前的版本为时间戳，不方便查看）。

export ROSCONSOLE_FORMAT='${time:format string}'
或者
export ROSCONSOLE_FORMAT='${walltime:format string}'

格式说明符	输出示例
%Y-%m-%d %H:%M:%S	2020-04-29 20:02:1
%y-%b-%d %I:%M:%S%p	20-Apr-29 08:20:40PM
%x %r	04/29/20 08:31:30 PM

以上格式说明符表不是全排列，可以按照自己的需求，自由组合。通过将format string替换为对应的格式说明符即可，例如${walltime:%Y-%m-%d %H:%M:%S}。

ROS2控制台日志输出格式

• 系统变量
  RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT

file_name, 程序完整路径
function_name, 函数名
line_number, 代码行号
message, 具体日志信息
name, 节点名
severity, 日志级别, e.g. INFO
time, 时间戳，单位秒
time_as_nanoseconds, 时间戳，单位纳秒

• 例子：
  export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity}][{time}]-[{name}-{line_number}]: {message}'

• 参考链接：https://docs.ros2.org/latest/api/rcutils/logging_8h.html#a27340ac73188b1cf8d9cb96d86c76694