刚体变换及其连续合成

最新推荐文章于 2024-10-13 09:45:33 发布

此木子

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分类专栏： eigen 刚体变换的表达和实现文章标签：刚体变换齐次变换机器人

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刚体变换的表达和实现

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刚体变换及其连续合成

刚体（rigid body）的姿态：

位姿（pose）包括位置（position）和方向（orientation）。

为了表示位置和指向，考虑在刚体上建立一个固连在刚体上的标准正交坐标系。
位置，即坐标，用刚体坐标系原点相对参考坐标系基向量的分量表示，一般参考坐标系基向量是正交的单位向量。
方向，即指向，用刚体坐标系各轴相对参考坐标系基向量的分量表示，如三维空间，需要三个单位向量表示，每个单位向量都是刚体坐标系的轴相对参考坐标系的方向余弦（即在参考坐标系各个基向量上的投影）。

旋转矩阵

表示刚体坐标系方向的三个单位向量组成了3x3矩阵 $R$ ， $R$ 的每列为当前坐标系的轴在参考坐标系基向量下的分量。因为每列都是单位的，正交的，因此矩阵 $R$ 是正交阵。

右手坐标系下 $R$ 的行列式 $d e t (R) = 1$ ，左手坐标系下， $d e t (R) = - 1$ 。

$R$ 的逆矩阵为 $R$ 的转置矩阵, $R^{-1}=R^{T}$ ，即 $R^{-1}·R^{T}=I$ 。

基本旋转

不考虑平移的情况下，即坐标系原点重合时，通过上述定义的 $R$ 矩阵，其每列表示的是刚体坐标系基向量在参考坐标系下的余弦。

旋转矩阵 $R$ 的物理含义是：将参考坐标系旋转到与刚体坐标系重合所需要的旋转。

向量的旋转

向量，可以通过其在参考坐标系各轴基向量的分量来表达。同一个向量在不同参考坐标系下的坐标表达是不同的。

对于同一个点 $P$ ，我们已知 $P_{0}$ 为其在参考坐标系 $O_{0}$ 的坐标表示， $P_{1}$ 为其在刚体坐标系 $O_{1}$ 下的坐标表示， $R_{1}^{0}$ 表示坐标系 $O_{0}$ 到 $O_{1}$ 的旋转，即 $O_{0}$ 旋转到 $O_{1}$ 重合所需要的旋转。则两个向量之间的转换关系如下：

$P_{0}=R_{1}^{0} · P_{1}$

因此，至此可以总结一个旋转矩阵 $R$ 具有的三个等价的几何学意义：

$R$ 描述了两个坐标系之间的相对指向。其列向量为旋转后的坐标系的轴关于原来坐标系中各轴的方向余弦。
$R$ 表示了同一点 $P$ 在两个坐标系下的坐标转换矩阵。
$R$ 是在一个坐标系下，对向量进行旋转的算子。

连续旋转变换矩阵的合成

完整的旋转可以表示为若干次旋转的合成，且由于每次旋转之后当前坐标系已经不是初始坐标系了，因此多次旋转合成分为每次相对原始固定坐标系旋转，可称为绕静坐标系旋转，和每次都相对当前新坐标系旋转，称为绕动坐标系旋转。

若 $R_{1}^{0}$ 表示 $O_{0}$ 到 $O_{1}$ 的旋转， $R_{2}^{1}$ 表示 $O_{1}$ 到 $O_{2}$ 的旋转，则：

绕动坐标系旋转，合成原则为连续右乘，即：

$R_{2}^{0}=R_{1}^{0}·R_{2}^{1}$

绕静坐标系旋转，合成原则为连续左乘，即：

$\overline{R_{2}^{0}}=\overline{R_{2}^{1}}·R_{1}^{0}$

在第二次旋转中， $R_{2}^{1}$ 与 $\overline{R_{2}^{1}}$ 不同， $R_{2}^{1}$ 指的是相对当前坐标系（ $O_{1}$ ）将 $O_{1}$ 旋转到与 $O_{2}$ 重合需要的旋转矩阵，而 $\overline{R_{2}^{1}}$ 指的是相对静坐标系（ $O_{0}$ ）将 $O_{1}$ 旋转到与 $O_{2}$ 重合需要的旋转矩阵。

同理，最终得到的 $R_{2}^{0}$ 与 $\overline{R_{2}^{0}}$ 涵义亦不同。

连续左乘、右乘的左右是合成旋转矩阵的方向，从第一个矩阵 $R_{1}^{0}$ 开始算起。

值得注意的是，相对固定坐标系的旋转序列和相对当前（运动）坐标系的旋转序列，导致的最终刚体坐标系指向是不一致的（一般来说）。但是两者的影响是互换的,容易从旋转矩阵的合成公式看出：沿着固定坐标系沿着 $X - Y - Z$ 序列进行旋转，其结果与沿着运动坐标系进行 $Z - Y - X$ 反向序列旋转得到的结果是一致的。

欧拉角表示

旋转矩阵9个元素是冗余的，对于特殊正交群 $S O (m)$ ，最简表达需要m(m-1)/2个参数，一种通过3个参数表达旋转的方式是欧拉角，即沿着坐标系三个轴顺序转动的合成来表达一个旋转。

由于相邻两次旋转要求不是平行的轴，因此在27种顺序组合中，有效的顺序组合有12种，两种经典的欧拉角顺序是ZYZ和ZYX角。

以ZYX角为例：

$R=R_{z}·R_{y}·R_{x}$

可以从两个方向进行解读：

沿着Z-Y-X顺序，相对动坐标系，从 $R_{z}$ 开始连续右乘；
沿着X-Y-Z顺序，相对静坐标系，从 $R_{x}$ 开始连续左乘。

连续齐次变换矩阵的合成

因为刚体变换不仅涉及到上述旋转，还涉及到平移变换，因此在连续变换过程中，表达会变得越来越繁琐，不能直接合成，使用齐次变换可以直接对连续的若干次刚体变换进行合成。

$A_{j}^{i}$ 表示坐标系 $O_{i}$ 变换到和坐标系 $O_{j}$ 重合的齐次矩阵。则:

$A_{n}^{0}=A_{1}^{0} · A_{2}^{1} ··· A_{n}^{n-1}$

$P_{0}=A_{1}^{0} · A_{2}^{1} ··· A_{n}^{n-1} · P_{n}$

可以从两个方向进行解读：

计算一系列齐次变换的等价变换时，理解为将坐标系从原始坐标系变换到终了坐标系，因此是从 $A_{1}^{0}$ 开始，是右乘，是动坐标系。比如知道机器人7个连杆两两之间的齐次变换，求末端工具坐标系位姿，则 $A_{6}^{0}=A_{1}^{0} · A_{2}^{1} · A_{3}^{2} · A_{4}^{3} · A_{5}^{4} · A_{6}^{5}$ ，从机器人基坐标系，连乘到最后一个连杆的齐次变换矩阵。
计算一个向量的变换时，理解为针对一点 $P$ ，进行一系列齐次坐标变换，因此是从 $P_{n}$ 和 $A_{n}^{n-1}$ 开始，是对点 $P$ 不断左乘。比如将一个向量从末端坐标系转换到机器人基坐标系，则在计算的时候，从最后一个连杆的齐次变换开始，不断在向量上左乘，如：

$P_{0}=A_{6}^{0} · P_{6}=A_{1}^{0} · A_{2}^{1} · A_{3}^{2} · A_{4}^{3} · A_{5}^{4} · A_{6}^{5} · P_{6}$

值得注意的是，以上 $R_{j}^{i}$ ，含义均为坐标系 $O_{i}$ 变换到与 $O_{j}$ 重合的齐次变换（旋转变换）。其可以用于左乘 $O_{j}$ 下的向量 $P_{j}$ 将其转换到 $O_{i}$ 坐标系下得到 $P_{i}$ 。其每列为 $O_{j}$ 各轴在 $O_{i}$ 基向量下的余弦值（亦即，基向量上的投影）。