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本文介绍了刚体变换矩阵的概念，包括旋转和平移矩阵的计算，以及参数估计方法。接着详细讲解了ICP（Iterative Closest Point）算法的基本原理，即寻找源点云和目标点云之间的最优匹配，通过最小化误差函数来更新旋转和平移参数。ICP算法的步骤包括找最近邻点、计算旋转和平移、判断收敛条件等。
参考：https://blog.csdn.net/kksc1099054857/article/details/80280964
刚性变换矩阵
点云配准的最终目的是通过一定的旋转和平移变换将不同坐标系下的两组或者多组点云数据统一到同一参考坐标系下。这个过程，可以通过一组映射来完成。假设映射变换为H，这H可以用以下的公式来表示。
其中A代表旋转矩阵，T代表平移向量，V代表透视变换向量，S代表整体的比例因子。因为根据一系列图片得到的点云数据只存在旋转和平移变换，不存在形变，所以将V设为零向量，比例因子S=1。
映射变换H可以表示为：
其中，旋转矩阵R3X3和平移矩阵T3X1可以通过以下公式来表示：
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