常用ROS工具包相关介绍

重要说明：本文从网上资料整理而来，仅记录博主学习相关知识点的过程，侵删。

一、参考资料

ROS相关技术（概念版）
ROS相关技术（经验版）

二、rviz三维可视化平台

ROS学习笔记13：rviz三维可视化平台（ROS常用组件）

rviz（ROS Visualization Tool），是ROS中一款三维可视化工具，可以将信息图形化显示，用来模拟机器人在现实世界的运行效果。rviz的主要目的是以三维方式显示ROS信息，可以将数据进行可视化表达。例如，可以显示机器人模型，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感器到障碍物的距离，Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD，Point Cloud Data），从相机获取的图象值等。

# 安装rviz
sudo apt-get install ros-melodic-rviz

# 启动rviz，一个终端启动ros,另一个终端启动rviz
roscore
rosrun rviz rviz

三、Gazebo仿真环境

ROS学习笔记14：Gazebo仿真环境（ROS常用组件）

Gazebo是一款功能强大且开源免费的三维物理仿真平台，具备强大的物理引擎、高质量的图像渲染、方便的编程与图像接口。Gazebo可以用于显示机器人模型并创建仿真环境，能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。与游戏引擎提供高保真度的视觉模拟类似，Gazebo提供高保真度的物理模拟，其提供一整套传感器模型，以及用户和程序非常友好的交互方式。

虽然Gazebo中的机器人模型与rviz使用的模型相同，但需要在模型中加入机器人和周围环境的物理属性，例如质量、摩擦系数、弹性系数等。机器人的传感器信息也可以通过插件的形式加入到仿真环境中，以可视化的方式进行显示。

四、TF功能包

ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）

1. TF包简介

TF是一个能让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。它使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间、坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

TF可以请求如下类型的数据：

• 5秒之前机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系；
• 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；
• 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置。

2. TF功能包安装

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

3. 使用TF功能包的步骤

3.1 监听TF变换

接收并缓存系统中发布的所有坐标系变换数据，并从中查询所需要的坐标变换关系。

3.2 广播TF变换

向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。

五、rosbag功能包

ROS学习笔记15：rosbag数据记录与回放（ROS常用组件）

为了方便调试测试，ROS提供数据记录和回放的功能包rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据。