＜图形学＞ 向量的代数计算

1. 概述

这里简单总结几个向量的运算 以三维向量为例

2. 向量点乘/点积（Dot Product）

• 点乘比较简单，是相应元素的乘积的和：

• a·b=|a|·|b|cos<a,b>
  V1( x1, y1，z1) · V2(x2, y2,z2) = x1x2 + y1y2+z1*z2

• Vector3.Dot也叫点积。因为该过程相当于乘上了一个Cos弧度角，所以可以用来判断两条向量是否同向 .

• 注意：Dot的返回值为float类型 并没有值范围（-1,1），有些博主写的范围，这个经过验证是错误的

  void Start () {
          Vector3 a = new Vector3(1, 1, 1);
          Vector3 b = new Vector3(1, 1, 1);
          Debug.Log("Vector3.Dot(a, b):"+Vector3.Dot(a, b));
      }
  

• 

3. 向量叉乘/向量积(Cross Product)

• 几何含义:c是垂直a、b所在平面，且以|b|·sinθ为高、|a|为底的平行四边形的面积

• 根据叉乘定义 c = a × b，其结果c也是一一个向量，并且：
  

• 其坐标计算如下：
  

• 性质如下：
  1、数值上等于a，b向量所构成的平行四边形的面积 / 基于两向量的三角形的面积的两倍
  2、向量叉乘的结果为垂直于两向量组成平面的向量，可以根据顶点信息求取顶点法线，得到的结果为符合右手坐标系的向量

• 注：
  如果P1、P2、P3为平面不共线的三个点，则该平面的法向量为：
  $$\overrightarrow{N}=\overrightarrow{P1P2}\times \overrightarrow{P1P3}$$

• 补充：
  两向量a,b叉乘，结果为一个垂直于两向量的向量(a,b向量所构成的平面的非单位法向量)，如何判断其方向？
  利用左手定则：
  当a,b为顺时针时，法向量方向面朝自己，当a,b为逆时针时，法向量远离自己。

3.1 叉乘的应用

• 判断两个线段是否相交 存在两种情况①相交，端点不在另一条线段上②相交，端点在另一条线段上
  
  

• 判别思路：
  对于情况1，判断P3是否在P1,P2之间，P1是否在P3,P4之间，得出是否为情况1；对于情况2，仅需判断是否有三个点共线(P1,P2,P3 / P1,P2,P4 / P1,P3,P4 / P2,P3,P4)

void IsIntersected(Vector3 P1,Vector3 P2,Vector3 P3,Vector3 P4)
{
	
}

平面法向量

• 指垂直于平面的向量 并且该向量为单位向量
  如下图所示 在unity中法向量为单位向量