CODESYS EtherCAT通讯状态监测

检查所有从站的链式列表（CODESYS官方资讯）

新建功能块FB_EtherCATCheck（ST语言）

1、功能块声明部分 ；

 2、功能块执行部分；

新建程序ScanEtherCAT（ST语言），并调用功能块FB_EtherCATCheck

补充说明1：单纯调用该功能块（FB_EtherCheck）是不需要挂在EtherCAT_Task任务底下运行，但如果程序中有调用重新初始化驱动器的功能块（SMC3_RetainDrive）,那么就必须挂在EtherCAT_Task任务底下运行，否则执行时就会报错。

功能测试

1、启动CODESYS，EtherCAT_Master_SoftMotion和连接的两个伺服从站顺利运行（X轴和Y轴）；

程序中ETCInitialConfigDone为TRUE

两个从站的句柄

2、测试拔掉第一个从站与控制器主站之间的网线；

1）所有从站掉线，且报错

特别说明：这里EtherCAT_Master_SoftMotion（主站）还保持运行，那是因为勾选设置了“自动重启从站”，主站会不断地扫描恢复从站的通讯，如果没有勾选设置“自动重启从站”，EtherCAT_Master_SoftMotion会直接停止运行。

EtherCAT_Master_SoftMotion掉线停止运行的情况

设置“自动重启从站”

展开“选项”，会显示出隐藏的选项

2）程序中ETCInitialConfigDone为FALSE，ETCInitialConfigFail为TRUE（通讯连接超时，报错）

补充说明2：此时SlaveError和SlaveErrorId并没有记录错误状态和错误站号，那是因为第一个从站与控制器断开，会报主站通讯异常ETCInitialConfigFail，不会再进行从站扫描。

3、测试拔掉第二个从站与第一个从站之间的网线；

1）第一个从站保持运行，第二个从站停止运行，且报错

2）SlaveError记录到第二个从站的报错状态

SlaveErrorId记录到站号1（从0开始计，1就是第二个从站）

3）插回网线，第二个从站恢复连接

SlaveError错误记录解除

SlaveErrorId恢复为0（如前面补充说明2解释，当第一个从站掉线时，是主站通讯报错，并不会记录从站Id的报错，这里SlaveErrorId只对第一个从站以后的从站掉线进行记录，所以SlaveErrorId恢复为0就意味着从站通讯恢复正常）

4）此时第二个从站恢复通讯后，轴仍然报错

此时恢复通讯的轴需要执行SMC3_ReinitDrive，让其重新初始化驱动器，之后才能正常操作轴。