urdf和mjcf简介

最新推荐文章于 2025-03-14 08:44:17 发布

蓝染然

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分类专栏： isaac sim 文章标签： xml 机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_38122847/article/details/143781613

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MJCF和URDF的区别
一、URDF
二、MJCF

MJCF和URDF的区别

MJCF（MuJoCo XML Format）与 URDF（Unified Robot Description Format）都是一种基于XML文件格式，URDF主要用于描述机器人本身，而MJCF的描述范围更丰富，还包括环境信息以及复杂的物理属性。二者在文件结构逻辑上一致，但标签有所不同。

一、URDF

URDF中描述的机器人本体信息，由连杆（link）和关节（joint）组成。link由joint连接起来。其拓扑结构类似于数据结构中的树，link为节点，joint为边，如下图：
在这里插入图片描述
该拓扑结构存在一定的限制，即：

无闭环
一个child 只能有一个parent link
只有root link（也就是connectivity graph的起源）可以有多个分支
一个模型只能由一个root link
参考：URDF学习（一）什么是URDF以及怎么理解一个URDF文件

另外，link和joint中都有一些属性，见如下代码及注释：

<robot name> <!-- 定义机器人模型的顶层元素，name 为机器人名称 -->
    <link name> <!-- 定义机器人的一个链接（或部件），name 是链接的名称 -->
        <inertial> <!-- 定义链接的惯性属性 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <!-- 惯性中心相对于链接参考点的位置和方向，xyz 表示位置，rpy 表示绕 x, y, z 轴的旋转（单位为弧度） -->
            <mass value /> <!-- 链接的质量 -->
            <inertia ixx iyy izz ixy ixz iyz /> <!-- 定义惯性矩阵的六个值（ixx, iyy, izz, ixy, ixz, iyz） -->
        </inertial>
        
        <visual name> <!-- 定义链接的视觉外观 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <!-- 视觉几何体的位姿，xyz 表示位置，rpy 表示旋转 -->
            <geometry> <!-- 定义视觉模型的几何形状 -->
                <box size /> <!-- 定义一个盒子，size 指定其尺寸 -->
                <cylinder radius length /> <!-- 定义一个圆柱体，radius 和 length 指定其半径和长度 -->
                <sphere radius /> <!-- 定义一个球体，radius 指定其半径 -->
                <mesh filename scale="1" /> <!-- 使用外部网格文件定义形状，filename 为文件路径，scale 为缩放因子 -->
            </geometry>
            <material name> <!-- 定义视觉模型的材质 -->
                <color rgba="0.5 0.5 0.5 1" /> <!-- 设置颜色，rgba 表示红、绿、蓝、透明度值 -->
                <texture filename /> <!-- 定义材质的纹理文件，filename 为纹理路径 -->
            </material>
        </visual>
        
        <collision name> <!-- 定义链接的碰撞属性 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <!-- 碰撞几何体的位置和方向，xyz 和 rpy 定义位姿 -->
            <geometry> <!-- 定义碰撞模型的几何形状，格式与 <visual> 中相同 -->
                <box size /> <!-- 定义一个盒子，size 指定其尺寸 -->
                <cylinder radius length /> <!-- 定义一个圆柱体，radius 和 length 指定其半径和长度 -->
                <sphere radius /> <!-- 定义一个球体，radius 指定其半径 -->
                <mesh filename scale="1" /> <!-- 使用外部网格文件定义形状，filename 为文件路径，scale 为缩放因子 -->
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    
    <joint name type> <!-- 定义两个链接之间的关节，name 为关节名称，type 为关节类型（如 revolute、continuous、prismatic、fixed 等） -->
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <!-- 关节的原点位置和方向，xyz 和 rpy 定义其位姿 -->
        <parent link /> <!-- 定义父链接名称 -->
        <child link /> <!-- 定义子链接名称 -->
        <axis xyz="1 0 0" /> <!-- 定义关节的旋转轴，xyz 表示旋转轴方向 -->
        <calibration rising /> <!-- 校准关节的上升值 -->
        <calibration falling /> <!-- 校准关节的下降值 -->
        <dynamics damping="0" friction="0" /> <!-- 定义关节的动力学属性，damping 为阻尼系数，friction 为摩擦系数 -->
        <limit lower="0" upper="0" effort velocity /> <!-- 定义关节的限制，lower 为最小限位，upper 为最大限位，effort 为最大允许力或力矩，velocity 为最大速度 -->
        <mimic joint multiplier="1" offset="0" /> <!-- 定义从属关节的模仿关系，joint 为模仿的目标关节，multiplier 为放大因子，offset 为偏移值 -->
        <safety_controller soft_lower_limit="0" soft_upper_limit="0" k_position="0" k_velocity="0" /> <!-- 定义关节的安全控制器，soft_lower_limit 和 soft_upper_limit 为软限位，k_position 为位置增益，k_velocity 为速度增益 -->
    </joint>
</robot>

二、MJCF

参见官方文档：https://mujoco.readthedocs.io/en/stable/modeling.html

1.mjcf的嵌套结构和默认设置

mjcf在描述机器人结构时不是用parent link和child link的方式，而是通过直接的嵌套表示其父子关系。且mjcf不仅能表示机器人本体信息，还能表示环境信息，其根主体并不是robot，而是worldbody，worldbody内可嵌套多个body。

此外，mjcf还可以设置默认属性值，以下是一个简单的例子：

<mujoco>
  <!-- 定义默认属性组，类名为 "main" -->
  <default class="main">
    <!-- 设置默认几何体的颜色为红色 (rgba: 红, 绿, 蓝, 透明度) -->
    <geom rgba="1 0 0 1"/>
    <!-- 嵌套的默认属性组，类名为 "sub"，继承自 "main" 类 -->
    <default class="sub">
      <!-- 覆盖 "main" 类中的默认颜色，将几何体的颜色设置为绿色 -->
      <geom rgba="0 1 0 1"/>
    </default>
  </default>

  <!-- 定义场景中的主体 -->
  <worldbody>
    <!-- 定义一个几何体类型为 "box" 的物体，使用默认的属性（此处无具体颜色，因此使用继承的颜色设置） -->
    <geom type="box"/>
    
    <!-- 定义一个子物体，应用 "sub" 类的默认属性 -->
    <body childclass="sub">
      <!-- 定义一个椭球形几何体，继承 "sub" 类的颜色（绿色） -->
      <geom type="ellipsoid"/>
      <!-- 定义一个球形几何体，并设置颜色为蓝色 (rgba: 0 0 1 1)；此处会覆盖子类的默认颜色 -->
      <geom type="sphere" rgba="0 0 1 1"/>
      <!-- 定义一个圆柱体几何体，应用 "main" 类的默认属性（红色） -->
      <geom type="cylinder" class="main"/>
    </body>
  </worldbody>
</mujoco>