[原创] NDT (ndt_omp) 算法及源码解析（一）

[原创] NDT (ndt_omp) 算法及源码解析（一）

最近笔者的实习面试遇到全线溃败，深深感到自身的基础理论水平薄弱。知耻而后勇，面试中反映出的问题应该及时补救。因此，笔者最近阅读了经典的NDT算法文章，以巩固自身的理论基础：
Magnusson M. The three-dimensional normal-distributions transform: an efficient representation for registration, surface analysis, and loop detection[D]. Örebro universitet, 2009.

源代码：https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai 中的 ndt_cpu

在这里把自己整理的NDT算法和公式分享一下，希望大家不要喷我这潦草的字迹，我自己看了也感觉生理不适呜呜呜。