ROS工作空间及功能包创建

mkdir -p catkin_test/src
cd catkin_test/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

可以看到编译成功。

cd src
catkin_create_pkg test roscpp rospy rosmsg

完成后再回到主目录(catkin_test)下执行catkin_make
结果正常。
之后在test/src目录下编写自己的ros程序，在test同级目录下的CMakeLists文件中添加依赖和可执行文件等。
完成后再回到主目录(catkin_test)下执行catkin_make
结果正常。
同一工作空间下多个功能包创建及编译方法同上，如果想要针对某一或多个特定的功能包进行编译，则使用如下命令：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1;package2"

package1 和 package2 为包名
使用此指令后，在同一窗口下，直接使用catkin_make还是会只编译一个包

如果编译名为feature_tracker的功能包，则使用语句：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="feature_tracker"

恢复catkin_make编译整个工作空间的命令为：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

launch文件的使用
在test目录下建立launch文件夹
添加launch文件，编写代码如：

<launch>
    <node name="test" pkg="test" type="test_recive" output="screen"/>
    <node pkg="rosbag" type="play" name="my_bag" args="YOUR_PATH.bag" output="log" respawn="false"/>
</launch>