安装cartographer时报错函数或变量未被定义或引用

什么函数变量啊啥的未定以、未引用时，十有八九错误出现在protoc上
解决办法：把系统自带的和自己之前安装时产生的protoc卸载干净，然后重新安装编译，具体做法如下：
(1)安装之前先卸载卸载ros自带proto2

sudo apt-get remove libprotobuf-dev
which protoc
// 运行完“which protoc”会显示一个protoc的路径，如果没有显示则下面这条命令不必执行
rm /usr/local/bin/protoc
// 具体路径以“which protoc”显示的为准，如果是默认的话更有可能是usr/bin/protoc
 到此，低版本的protobuf卸载完成。

(2)安装protobuf3.6.0

1)首先安装依赖库
sudo apt-get install autoconf automake libtool curl make g++ unzip
2)接下来克隆源码，注意，git submodule update --init --recursive这一步克隆子模块必须有，否则后面会报错（报找不到文件的错），当然，之前如果你没有解决github下载慢的问题(0-1)，这里可能就要慢的绝望了。
git clone -b v3.6.0 https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
// 上述命令表示克隆版本为3.6.0的protobuf源码
cd protobuf
git submodule update --init --recursive
// 该命令表示克隆protobuf的子模块，主要是gtest

3)编译并安装

// 进入到克隆的protobuf目录，当然，如果之前就在这个目录下不必再次cd
cd protobuf
./autogen.sh
./configure
make
// 如果没有克隆子模块，make check会失败但是可以继续make install,但是使用某些功能时可能会出错
make check
sudo make install
sudo ldconfig
// 输出protobuf版本信息则表示安装成功
protoc --version
最后，查看安装位置
which protoc
可以看到，其默认下载位置为 /usr/local/bin/protoc
这是我们不想要的，因为carto的搜索protoc的路径为/ usr/bin/protoc，选择直接copy过去
sudo cp /usr/local/bin/protoc /usr/bin

4）上述解决了之后，重新安装编译

catkin_make_isolated --install --use-ninja