ROS第一个程序（HelloWorld）

ROS第一个程序（HelloWorld）

一、创建工作空间

在home目录下创建工作空间

mkdir -p ros_learning_ws/src # mkdir 可选参数 自定义工作空间名称/src
cd ros_learning_ws # cd 自定义工作空间名称
catkin_make # 编译命令

二、创建功能包

catkin_create_pkg helloworld # catkin_create_pkg 自定义功能包名

三、编写源文件

先切换到功能包下的src目录

cd ～/ros_learning_ws/src/helloworld/src # cd 自定义功能包/src
sudo gedit helloworld.cpp # sudo gedit 自定义源文件名

编写源文件内容：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

四、修改配置文件

编辑功能包目录下的CMakeLists.txt文件

add_executable(步骤3的源文件名
  src/步骤3的源文件名.cpp
)
target_link_libraries(步骤3的源文件名
  ${catkin_LIBRARIES}
)

五、编译并执行

1 编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

2 执行

打开一个终端，启动roscore（Ros Master）

roscore

再开一个终端

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++节点

PS:
source ~/工作空间/devel/setup.bash可以添加进.bashrc文件，使用上更方便

添加方式1: 直接使用 gedit 或 vi 编辑 .bashrc 文件，最后添加该内容

添加方式2:echo “source ~/工作空间/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc