双目测距原理

$O_L$和$O_R$为左右摄像头的光心，$P$为目标点， $O_{l}y$和$O_R{y}_R$分别为左右摄像头的光轴，且互相平行，左右摄像头的成像平面$I_L$和$I_R$位于同一平面上，$C_L$和$C_R$分别为成像平面的主点，光心到成像平面$I_L$和$I_R$的距离$O_L{C}_L$和$O_R{C}_R$相等，即为摄像头焦距$f$，$O_L$和$O_R$之间的距离$B$为两摄像头之间的基线距离，$P$投影到左右成像平面的投影点分别为$P_L$和$P_R$，目标点$P$到两摄像头光心连线$O_L{O}_R$之间的距离$Z$，即为目标点的预测距离。

由相似三角形原理得
$$\frac{x_l}{f}=\frac{X}{Z}\text{\hspace{1em}(1)}$$
$$\frac{x_r}{f}=\frac{X-B}{Z}\text{\hspace{1em}(2)}$$
令 $d=x_l-x_r$，$d$ 即为视差
解得
$$Z=\frac{B\ast f}{d}$$

其中，$Z$为距离，$B$为基线，$f$为焦距，$d$为视差。$B$和$f$为相机参数，由相机标定得到。

参考文献
[1]张仲楠,霍炜,廉明,杨磊.基于Yolov5的快速双目立体视觉测距研究[J].青岛大学学报(工程技术版),2021,36(02):20-27.DOI:10.13306/j.1006-9798.2021.02.004.