ros中launch文件的书写

开头必须为申明launch文件，即将开头设置为

 <launch>
/*
写入节点的结构
例如：
<!-- tf_boardcast node --> <!此符号为launch文件的注释符号-->
  <node pkg="tf_practice" name="tf_boardcast" type="tf_boardcast" >
  </node>
 <!pkg 表示ros包的名字 ；name表示该节点的名字  type 表示开启的节点在程序中的名字（即若是想要利用两次一个节点，两个节点的名称必须不同，因此可以将name修改，type相同）-->
  <!-- tf_listener  -->
  <node pkg="tf_practice" name="tf_listener" type="tf_listener" output="screen">
  </node> <!启动节点结束符号-->
  <!-- RViz -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="$(anon rviz)" respawn="false" output="screen" args="-d $(find tf_practice)/launch/myrviz1.rviz"/>
   <!启动已经配置好的RVIZ节点，-->
*/
</launch>