《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记13》

一、launch文件的使用方法

        在之前的章节中我们在最后运行代码的时候都需要启动多个终端，而本节中我们将使用launch文件一种通过xml文件格式实现多节点的配置和启动。

二、launch文件的语法

1、在launch中单行、多行表示和注释

<launch>

	<!-- 这是一个注释 -->

	<!-- 这是一个单行表示 -->
	<node pkg = "learnging_tf" name = "test" type = "Turtle_tf_listener"/>
	
	<!-- 这是一个多行表示 -->
	<node pkg = "learning_tf" name = "test" type = "Turtle_tf_listener">
		<!-- 在此定义节点的其他配置 -->
		<param name = "talker_param" value = "a value" />
	</node>

</launch>

2、启动节点node

<launch>

	
	<node pkg = "功能包" , type = "可执行文件" , name = "节点名称"/>	
    <!-- 这三个是必要的其中还有些可选项output、respawn、required、ns、args等 -->
	
	<node pkg = "功能包" , type = "可执行文件" , name = "节点名称" output = "screen"/>
	

</launch>

3、参数设置param、rosparam和arg

<launch>

	
	<!-- 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中 -->
	<!-- param
	
	<!-- param仅仅能加载一个参数名和参数值 -->
	<param name = "参数名" value = "参数值"/>
	
	<!-- rosparam加载参数文件中的多个参数 -->
	<rosparam file = "文件名字" command = "load" ns = "param" param = "my_params"/>
	
	<!-- arg定义的参数为launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用 -->
	<arg name = "arg_name" default = "默认值"/>
	
	<!-- 下面是两个调用 -->
	<param name = "foo" value = "$(arg arg_name)"/>
	<node pkg = "learning_topic" type = "可执行文件" name = "node1" args = "$(arg arg_name)" />


</launch>

4、重映射remap

<launch>

	<!-- 重映射ROS计算图资源的命名 -->
	<remap from = "/turtle1/cmd_vel" to = "cmd_vel" />
	<!-- 相当于给/turtle1/cmd_vel这个话题换了个名字 改为了/cmd_vel -->

</launch>

5、嵌套include

<launch>

	<!-- 包含其他launch文件，类似于C语言中的头文件包含 -->
	<include file = "$(file_name)/other.launch"/>

</launch>

当然更多详细内容您可以去wiki官网查看： roslaunch/XML - ROS Wiki

三、用launch文件运行之前的程序

1、创建新的功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_creat_pkg learning_launch

cd learning_launch

mkdir launch

2、编写launch文件代码

cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch

a、发布者publisher和订阅者subscriber

touch simple.launch

编辑simple.launch文件

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
	<node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="rqt_graph" output="screen" />
</launch>

注意：您可以直接跳到编译并运行launch文件里去看看实际效果。

同时如果您没有相关可执行文件可以去这两篇笔记里去补上。

《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客

《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记5》-CSDN博客

b、配置Parameter Server中的参数

cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch

touch Turtlesim_parameter_config.launch

编辑Turtlesim_parameter_config.launch文件：

<launch>

	<param name="/turtle_number"   value="2"/>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<param name="turtle_name1"   value="Tom"/>
		<param name="turtle_name2"   value="Jerry"/>

		<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
	</node>

    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>

</launch>

这里我们还需要一个config文件来存储全局字典的参数，让我们可以直接load。

cd ..

mkdir config

cd config

touch param.yaml

编辑param.yaml文件：

A: 123
B: "hello"

group:
  C: 456
  D: "hello"

c、海龟的广播broadcaster和监听listener

cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch

touch start_tf_demo_cpp.launch

编辑 start_tf_demo_cpp.launch 里的内容：

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="Turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="Turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="Turtle_tf_listener" name="listener" />

    <node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="rqt_graph" output="screen" />    

  </launch>

同时如果您没有相关可执行文件可以去这篇笔记里去补上。

《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记12》-CSDN博客

d、使用include包含其他launch文件和remap重映射

注意这里需要您把a、发布者publisher和订阅者subscirber小节做完才行。

cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch

touch Turtlesim_remap.launch

编辑 Turtlesim_remap.launch 的代码：

<launch>

	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>

</launch>

四、编译并运行launch文件

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source devel/setup.bash  值得一提的是，这一步如果您按照了之前的文章来做，可以省略。（《Ubuntu20.04环境下的ROS学习笔记4》-CSDN博客）

到这里编译完成。

接下来就是运行了，但不是老样子了。注意这里补齐似乎不能使用，要手敲。

1、运行发布者publisher和订阅者subscriber

roslaunch learning_launch simple.launch 

2、运行配置参数的launch文件

roslaunch learning_launch Turtlesim_parameter_config.launch

3、运行海龟的广播broadcaster和监听listener

roslaunch learning_launch start_tf_demo_cpp.launch

4、运行包含include和remap的头文件

roslaunch learning_launch Turtlesim_remap.launch

这里值得注意的一个点是，这里就算您使用：rosrun turtlesim turtle_teleop_key 产生了一个键盘控制也不能直接控制海龟，他不会通过/cmd_vel来控制/turtlesim_node这个节点。