安装ROS、gazebo、PX4基础细节及offboard控制

新手参考教程安装ROS、gazebo、PX4基础细节及offboard控制

1、安装ROS

参考教程

2、安装PX4

参考教程
注：
1、在编译px4_Firmware前会经过安装步骤，安装需要去github上git clone,也即语句git clone https://github.com/PX4/Firmware.git，所以很多时候会因为网的问题而down掉，要多重复几遍这个语句，安装过程很有可能看起来像卡住了一样，其实是没有问题的（除非网有问题，不能翻墙），等到执行完继续下一句。
2、最后可多执行几遍git submodule update --init --recursive将所缺的分支子模组补上。

3、安装mavros and mavlink

参考教程
这部分是参照官网进行源安装，并安装稳定版本

4、使用ros装饰器启动gazebo

注：
1、不要用vim，用gedit。roslaunch需要在catkin_ws中打开终端执行
2、遇到如下问题:
resource not found: *****
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share/ros
ROS path [1]=/opt/ros/melodic/share
when processing file: mbot.xacro
解决方法：
sudo cp -r ~/catkin_ws/src/***** /opt/ros/melodic/share
3、将/home/zy/PX4/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/iris文件夹下全部替换为自己下载的包(这是由于网上下载不全，包有问题。重新去官网下载的)

5、offboard控制

参考教程
先在之前为安装mavros创建的名为catkin_ws的ros包中为offboard创建一个包；
(就是是cd到~/catkin_ws/src中，用catkin_create_pkg offboard roscpp mavros geometry_msgs建包，在随后rosrun的时候对应上自己建的包名)
然后在~/catkin_ws/src/offboard/src/中粘贴offboard_node.cpp文件；
再在/catkin_ws/src/offboard目录下的CMakeLists.txt文件中取消掉一些注释，以生成相应节点；
最后，在catkin工作空间（catkin_ws），使用catkin build工具从源文件构建和安装一个包，就是需要将教程中catkin_make改成catkin build。
如果之前build过，通过catkin clean来清除编译产生的文件

6、启动仿真步骤：

！！！！！！！！直接sudo gedit ~/.bashrc将source ~/catkin_ws/devel/setup.bash加入到最后一行，可以避免第三四步重复source

开启第一个终端，输入roscore

开启第二个终端
cd ~/PX4/Firmware
#启动gazebo仿真
make posix_sitl_default gazebo

开启第三个终端，
//cd ~/catkin_ws（在开始就将devel/setup.bash加入到全局环境变量中了，所以省略，没有可操作这两步，四同）
//source devel/setup.bash
在ros工作空间中运行roslaunch，启动MAVROS,链接到本地ROS
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=“udp://:14540@127.0.0.1:14557”

开启第四个终端
//cd ~/catkin_ws
//source devel/setup.bash

#运行外部控制程序
rosrun offboard offboard_node