二维平面旋转

从您的代码中，我们可以将 `theta_x` 和 `theta_y` 的计算解释为在全局坐标系中通过应用机器人的朝向（yaw）角度，来转换其 `roll` 和 `pitch` 角度的一个操作。这类似于将机器人的局部姿态坐标旋转到全局坐标系中，这种旋转涉及了 `yaw` 角度，通常对应于在二维平面内的旋转。

### 基本的数学模型

考虑机器人在局部坐标系中的一个向量 \(\mathbf{v} = [v_x, v_y]^T\)，表示机器人前方的方向，其中 \(v_x\) 和 \(v_y\) 分别是机器人在其局部坐标系中 x 轴和 y 轴方向上的投影。当应用一个偏航（yaw）角度 \(\theta\) 时，全局坐标系中的向量 \(\mathbf{v}'\) 可以通过下列旋转矩阵 \(\mathbf{R}(\theta)\) 获得：

\[
\mathbf{R}(\theta) = \begin{bmatrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix}
\]

应用这个旋转矩阵到初始向量 \(\mathbf{v}\) 上，我们得到：

\[
\mathbf{v}' = \mathbf{R}(\theta) \mathbf{v} = \begin{bmatrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix} \begin{bmatrix} v_x \\ v_y \end{bmatrix}
\]

### 具体到您的代码

在您的例子中，可以假设 \(v_x\) 和 \(v_y\) 是由 `pitch` 和 `roll` 角度在局部坐标系中的表达。具体公式为：

- `theta_x = pitch * cos(yaw) - roll * sin(yaw)`
- `theta_y = pitch * sin(yaw) + roll * cos(yaw)`

在这里：

- \( pitch \) 和 \( roll \) 分别用来表示在局部坐标系中沿机器人前进方向（\( v_x \)）和侧向（\( v_y \)）的旋转。
- \( yaw \) 是机器人在全局坐标系中的偏航角。

将上述解释带入数学模型中，我们可以得出：

\[
\begin{bmatrix}
theta_x \\
theta_y
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
\cos(\theta) & -\sin(\theta) \\
\sin(\theta) & \cos(\theta)
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
pitch \\
-roll
\end{bmatrix}
\]

这里 \(\theta\) 对应于 `yaw`，而 \(pitch\) 和 \(-roll\) 分别是 \(v_x\) 和 \(v_y\) 的值。

### 结论

这样的数学模型帮助我们更好地理解和预测机器人在全局坐标系中的姿态变化，这对于导航、路径规划和避障等任务至关重要。