从零开始做自动驾驶定位(四): 前端里程计之初试bug调试

系统版本：Ubuntu20.04

ROS版本：Noetic

本文主要介绍程序运行过程中一处bug的调试，创建工程可参考本人上篇文章。

出错内容如下：

 发现rviz界面中，没有点云地图，并且左侧rviz里面local_map和CurrentScan的status是Error，其实和第三部分的内容以下。

解决方法：在front_end_node.cpp第34行、第35行、第36行中的“/map"改成”map“，再重新编译以下。运行结果如下：

运行完会得到一个全局地图：

 

 参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/105694269