从零开始做LVIO(一)：写在前面

从零开始做LVIO(一)：写在前面

祝大家元旦快乐！！
很长一段时间以来都想搭建自己的一套SLAM方案，奈何惰于动手，硕士期间看到了任乾学长搭建的从零开始做自动驾驶定位，躁动的心重新燃起。
为了逼着自己更好的对SLAM有全方位的熟悉和理解，决定开始搭建自己的SLAM系统，融合激光雷达、相机、IMU和轮速里程计的多传感器数据。
笔者的水平十分有限，写在这的目的一方面是为了更好的做好笔记，梳理思路；另一方面是为了倒逼自己去主动思考和讨论，如果在技术上、理论上和代码上有什么问题，欢迎大家尽情的开喷，如果是在行为上、人格上等无关技术的问题，可以暂且不论。
本文是搭建SLAM文章的开篇，有关搭建过程中遇到的代码、理论等问题都会放到同一专栏里，有关调试过程中的共性问题都会放到另外的专栏里，有关代码会逐步放在github上面。

1.这个系统包含哪些部分

说实话，整个系统的框架我梳理的不是特别清楚，这个会在后面进行动态的调整，但是具体内容主要包括：
1）IMU的预积分模型
2）基于车辆动力学和运动学的轮速里程计模型
3）激光里程计
4）视觉里程计
5）融合处理
6）后端处理

2.系统的实际效果

这套系统是为了倒逼自己去理论学习的，所以这套系统的实际效果肯定不如现在的一些开源SLAM，只是停留在理论层面，和大家一起进行探讨学习的，因此，不用抱有太大的期待和希望。
最后，就介绍到这里吧，欢迎有志之士一起探索交流！！