2_ROS_话题通信机制代码模板_2

B站奥特学园教程 P44

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前言

昨天学了P43 创建了“发布者”
今天创建“接收者”实现完整的通信

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一、接收者

话题的接收者

二、C++代码

1. 话题接收者的创建

代码如下（示例）：

// 1. 导入相关包
# include"ros/ros.h"
# include"std_msgs/String.h"

// 5. 回调函数，用于对接受回来的信息进行处理
void DoMsg(const std_msgs::String::ConstPtr &msg){
    ROS_INFO("Her message is: %s",msg->data.c_str());

}

int main(int argc,char *argv[]){
// 2. 初始化ros结点，接收者叫做“CuiHua”
    ros::init(argc,argv,"CuiHua");
// 3. 创建结点操作的句柄
    ros::NodeHandle nh;
// 4. 创建接收者，接受话题与发布者一致；接受缓存字符数与发布者最好一致
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("FangZi",10,DoMsg);
// 6. “跳转函数”，将程序执行点往上跳；
    ros::spin();
    return 0;
}

写完的代码记得要用“Ctrl+Shift+B”编译下看是否有报错

2. 操作

代码如下（示例）：
在一个终端下面打开roscore，代码：

roscore

在工作空间下面执行以下代码：

source ./devel/setup.bash
rosrun Plumbing_Pub_Sub demo_sub

然后就能以ROS日志的形式显示出来了。

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总结

Successful！！！