ROS发布者和接收者模板

一、发布者

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
	ros::init(argc, argv, "publish_velocity");
	ros::NodeHandle nh;
 
	ros::Publisher pub = nh.advertise <>("", 1000);
	while (ros::ok())
	{
		pub.publish();
		ros::spinOnce();
	}
	return 0;
}

二、接收者

#include "ros/ros.h"
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &scan)
{
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("scan", 100, cb);
  ros::spin();
  return 0;
}

三、接收并发布

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

class SubsPub {
 public:
  void cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan);
  SubsPub(ros::NodeHandle n) {
    sub_ = n.subscribe("scan", 1, &SubsPub::cb, this);
    pub_ = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("cloud", 10);
  }

  ros::Subscriber sub_;
  ros::Publisher pub_;
};

void SubsPub::cb(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan) {
  sensor_msgs::PointCloud2 msg;
  pub_.publish(msg);
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "sp");
  ros::NodeHandle n;
  SubsPub sp(n);
  ros::spin();
  return 0;
}