ROS话题通信流程自定义msg格式

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

功能	博客链接	说明
VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

需求

创建自定义消息，该消息包含人的信息：姓名、身高、年龄等。

流程

1.按照固定格式创建 msg 文件
2.编辑配置文件
3.编译生成可以被 Python 或 C++ 调用的中间文件

实现步骤

定义msg文件

在 plumbing_pub_sub 功能包下创建一个 msg 文件夹，添加文件 Person.msg

编辑配置文件

• package.xml中添加编译依赖与执行依赖
  在plumbing_pub_sub 功能包下的 package.xml 文件添加如图所示的编译依赖和执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  

  

• CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

  • 加入 message_generation
    在CMakeLists.txt中找到 find_package 添加message_generation编译依赖，如图所示：
    

  • 配置 msg 源文件

    在CMakeLists.txt中找到 add_message_files 配置自己定义的msg文件，如图所示：
    

  • 添加生成消息时依赖std_msgs
    在CMakeLists.txt中找到 generate_messages 添加生成依赖，如图所示：
    

  • 添加执行时依赖
    在CMakeLists.txt中找到 catkin_package 添加执行依赖，如图所示：
    

编译

• 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
  

• 编译成功后生成的文件

• C++ 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/include/plumbing_pub_sub/xxx.h)
  

• Python 需要调用的中间文件(…/topic_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/plumbing_pub_sub/msg)