SLAM常用的ROS消息类型

一、基础消息类型

        1.std_msgs/Header（标准元数据）     

        通常用于在特定坐标系中传输带时间戳的数据：

1. uint32 seq（序列号）：

   • 表示消息的顺序ID，是一个无符号32位整数。
   • 用于标识一系列消息的顺序，每次发布新消息时，它会递增。这样，接收者可以识别消息的顺序，确保没有消息丢失。

2. time stamp（时间戳）：

   • 表示消息的时间戳，由两部分组成：秒数（sec）和纳秒数（nsec）。
     • stamp.sec: 从Unix纪元（1970年1月1日）开始的秒数。（类型为 int32_t）
     • stamp.nsec: 秒内的纳秒数，用于更精细的时间表示。（类型为 int32_t）
   • 这个时间戳通常用于标记数据的生成时间，以确保不同传感器的数据能够按照时间顺序对齐。ROS的客户端库中提供了时间操作的辅助函数来方便时间的处理。

3. string frame_id（坐标系ID）：

   • 表示数据关联的坐标系，通常为一个字符串。例如，可以是base_link（机器人基座坐标系）、odom（里程计坐标系）、map（全局地图坐标系）等。
   • 这个字段用于指示该消息的数据是在哪个坐标系下定义的，以便于与其他传感器数据进行空间上的配准和转换。

        2.geometry_msgs/Pose

        3.geometry_msgs/PoseStamped 

        由 std_msgs/Header header 和 geometry_msgs/Pose pose 组成。

        4.nav_msgs/Path

        由 std_msgs/Header header 和 nav_msgs/PoseStamped[] poses数组 组成。