点动、电子凸轮、电子齿轮

一、常见的运动模式有三种

1、点位运动：进队终点的位置有要求，不在乎运动轨迹。要求定位速度快。可分为JOG电动、MOVE寸动、和VMOVE持续运动三类。

2、连续轨迹运动：也称为插补，系统在高速运动的情况下，既要保证轮廓的精度，还要保证轴的速度不受影响。

3、同步运动：是指多个轴之间的运动协调控制，可以是多个轴运动全程进行同步，也可以是运动过程中的局部速度同步，主要应用在有电子齿轮和电子凸轮功能的控制系统。

二、单轴点动

在JOG运动模式下，各轴可以堵路设置目标速度、加速度、减速度、速度平滑等运动参数，能够独立运动或停止。

三、电子凸轮

了解电子凸轮之前，先了解一下什么是机械凸轮。

机械凸轮主要由主动件和从动件构成，将旋转运动转换成线性运动，基本结构如下图所示：

主动件一般是在金属盘上加工轮廓曲线，匀速旋转运动，从动件一般与凸轮轮廓接触，主动件在运动时，从动件往复运动，运动轨迹由凸轮轮廓决定。

机械凸轮与从动件之间为点或者线接触，不方便润滑，容易磨损，噪音大，盘片加工要求高，维修复杂，因此多用电子凸轮代替。

电子凸轮指的是用户通过构造凸轮曲线，如上图右边所示。机械凸轮按照凸轮的轮廓可以得到一段转动角度与加工位置的运动轨迹，这个轨迹是个弧线，将该段弧线分解为无数个直线或者圆弧轨迹，组合起来得到一串趋近于该弧线的运动轨迹。电子凸轮直接将此段轨迹的运动参数装入运动指令，就可以控制轴走出对应的轨迹，从而达到主动件与从动件之间的运动关系。

四、电子齿轮

电子齿轮的连接是线性的，电子齿轮功能用于两个轴的连接，将主轴与从轴按照一个常数齿轮比建立连接，不需要物理齿轮，使用指令直接设置电子齿轮的比值，由于是使用软件实现，因此电子齿轮比可以随时更改，一个主轴可以驱动多个从轴。

电子齿轮的作用：

1、脉冲补偿，减少上位机负担。

2、匹配电机发出的脉冲数与机械最小移动量，可将一个脉冲所对应的移动量设定为任意值，可实现电机的无级变速，在电机启停时，防止失步和过冲现象。

3、传递同步运动信息，实现坐标的联动、运动形式之间的变换。

五、手轮

手轮也称为手动脉冲发生器，手摇脉冲发生器，属于编码器的一种。用于数控机床、印刷机械等的零位补正和信号分割。当手轮旋转时，编码器产生与手轮运动相对应的信号。选定坐标并对坐标进行定位。

手轮功能是指通过特定的编码器作为手轮脉冲变化的输入源，检测编码器脉冲输入的变化。