将点云数据写入PCD文件

代码：pcd_write.cpp文件

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h> // PCD I/O 操作定义的头文件
#include <pcl/point_types.h> //包含几个点类型结构的定义
 
 int
   main ()
 {
   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; //创建的模板化 PointCloud 结构。每个点的类型设置为pcl::PointXYZ，这是一个具有x、 y和z字段的结构。
 
  // Fill in the cloud data 用随机点值填充 PointCloud 结构，并设置适当的参数（宽度、高度、is_dense）
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (auto& point: cloud)
  {
    point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);//将 PointCloud 数据保存到磁盘到名为 test_pcd.pcd 的文件中

//用于显示生成的数据
  std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd."