双闭环串级PID

最新推荐文章于 2024-03-12 22:49:49 发布
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分类专栏： 飞控原理
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兔子Endeavor
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专栏目录
到底什么是串级PID？
一名热爱技术的工程师的博客。分享技术干货，记录美好生活。永远相信美好的事情即将发生。
02-20 6786
什么是串级PID? 什么是串级PID？顾名思义就是两个串起来的PID，下面是一个双闭环的例子，外环是位置环，内环是速度环，最终的执行器是电机，电机输出产生了速度和位置；具体框图如下图所示； 当然执行器也可以是四轴飞行器，整体过程如下： 我们在外环给定相应的位置高度，外环PID的输出就是内环PID的期望值； 内环PID的输出将产生相应的油门大小，最终飞行器会产生上升的速度； 内环反馈值为速度，控制相应的速度达到外环所需的速度期望值； 最终外环达到期望的位置； 可能这里比较抽象，好吧，下面继续细化一下硬件
基于双闭环模糊PID控制器的开关电源控制
08-11
本文基于Buck变换器提出了一种采用输出电压、输出电流进行双闭环控制的模糊PID（F-PID）控制方法。并通过Matlab/Simulink和Cadence PSpice联合仿真验证了该新型控制方法具有很好的稳定和瞬态响应性能。
双闭环PID程序（位置环加速度环）
07-22
在ＰＩＤ算法中，我们如果只是使用单个闭环ＰＩＤ控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时，在电机未能达到预设位置时，电机的运行状态是１００％ＰＷＭ满偏运行的，这样在我们实际运用时，如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中，最好是多环控制。 在设计过程中，我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法，在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏，但满偏会让速度出现偏差，速度环就会输出负值反过来抑制总的输出，这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。
串级PID
zhen
06-10 4929
pid
双环PID控制详细讲解
最新发布
BigDavid123的博客
03-12 2585
本文详细讲解了双环PID的实现和原理
单级和串级pid原理分析以及pid应用与小车的技巧
m0_62885376的博客
12-29 6047
你只需要知道你输出什么量他就会控制什么量就欧克了。输入位置（循迹模块）他就会控制位置，输入速度（编码器值）就会控制速度。对于循迹小车来说，一般只使用pd控制器。无论是那种循迹模块在测试时都会出现小车频繁左右摇摆的情况（即使加入了积分控制也不行），此时就需要用到pid死区。
BUCK--BOOST双闭环电压电流设计
09-23
BUCK-boost双闭环反馈电路的设计，以及调试，扰动分析，负载的分析
串级PID控制（多闭环PID控制）的理解
热门推荐
Terrys0518的专栏
06-22 3万+
网络上很多双闭环或者三闭环PID控制的讲述，其实就是串级PID控制，之前一直没能理解，更不知道如何应用。 现在用伺服电机为例，一起理解一下PID串级控制。 伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。最内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电流，负反馈给电流的设定进行PID调节，从而达到输出电流尽量接近等于设定电流...
关于电机双闭环PID控制一些理解
danerqin2020的博客
11-05 4362
原文地址:https://blog.csdn.net/sillykog/article/details/78566811?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=%E4%B8%89%E9%97%AD%E7%8E%AFPID%E6%8E%A7%E5%88%B6&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2blogsobaiduweb~default-2-
四旋翼双环PID控制
qq_36903625的博客
08-01 1万+
在我上篇博客《四旋翼无人机Matlab建模》中，我建立了四旋翼的模型，并在simulink中搭建了仿真，但并没有设计控制器。本章便针对四旋翼设计最常见的串级PID控制器，本篇文章主要从两个部分讲述控制器设计，一是理论部分，二是实践部分，阅读本文需要了解PID算法，推荐阅读https://blog.csdn.net/nemol1990/article/details/45131603 一、理论部分 在四旋翼的控制中，最常见也是最方便使用的控制便是PID控制。主要是因为PID算法简单，适应性强，不依赖模型。
详解双闭环控制算法（理论篇）
qq_33471732的博客
03-11 9144
双闭环控制算法是一种先进的控制方法，它针对控制系统中存在的多种干扰和变化进行优化，提高系统的稳定性、精度和响应速度。双闭环控制算法由内环和外环组成，分别控制系统的快速响应和系统稳定。内环控制器主要负责对系统的实际输出进行监控和调节，以保证系统的响应速度快、精度高，通常采用比例、积分、微分控制算法，并且优化选择合适的参数。而外环控制器则负责对系统的稳定性进行控制，在保证系统内环控制的精度和响应速度的情况下，通过将输出信号与参考输入信号进行比较，采用PID控制算法，调节系统的输出信号以达到稳定的目的。
无人机中的PID控制代码略解
weixin_43589885的博客
05-22 2551
无人机中的PID控制代码略解 PID的控制规律： 参考：Amov实验室-PX4中级课程-PID基础 频域函数： u(s)err(s)=kp+kis+kds \frac{u(s)}{err(s)}=k_p+\frac{k_i}{s}+k_ds err(s)u(s)​=kp​+ski​​+kd​s 写成时域的函数： u(t)=kp(err(t)+1Ti∫err(t)dt+Tdderr(t)dt)(1) u(t)=k_p(err(t)+\frac{1}{T_i} \int err(t)dt+T_d\fra
双闭环pid_串级PID_液位_双闭环_pid_pid串级双闭环_
09-30
完整双闭环，串级回路，液位控制，效果明显
SIM_1_fuzzy_PID.rar_双闭环pid_模糊pid水箱_水箱_水箱串级PID_水箱系统PID
07-14
模糊PID水箱控制程序，双闭环设计，串级系统
10、STM32-F4 直流无刷电机-位置环速度双闭环环串级控制-位置式PID 下位机HAL库源代码
06-20
实现对无刷电机的位置速度双闭环控制 注意,部分例程中,上位机设置PID目标值时,未做幅值限制,若出现积分饱和为正常现象. 在电机未停止时重新开启电机,可能出现PID调整不准确的问题,电机会因为惯性保持运行,定时器会...
基于PLC的双容水箱液位串级PID控制的实现.pdf
08-08
#资源达人分享计划#
四元数用wxyz表示
m0_50848587的博客
04-07 1835
摘自：《计算机视觉算法与应用中文版》 与此文章结合看四元数与欧拉角相互转换
四元数与欧拉角相互转换
m0_50848587的博客
04-06 1123
转自：四元数与欧拉角之间的转换 在3D图形学中，最常用的旋转表示方法便是四元数和欧拉角，比起矩阵来具有节省存储空间和方便插值的优点。本文主要归纳了两种表达方式的转换，计算公式采用3D笛卡尔坐标系： 图1 3D Cartesian coordinate System (from wikipedia)–笛卡尔坐标系(来自维基百科) 定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，如果用Tait-Bryan angle表示，分别为Yaw、Pitch、Roll。 图2 Tait-Bryan angles (from w
stm32 boost 电压电流双闭环串级pid控制
09-18
STM32是一款常用的微控制器，具有强大的性能和丰富的外设功能。在实际应用中，为了保持输入输出电压的稳定性和负载响应速度，可以采用Boost电压电流双闭环串级PID控制方法。 Boost电压电流双闭环串级PID控制是指在Boost变换器中同时对输出电压和输出电流进行闭环控制，以实现稳定的电压和电流输出。 首先，我们需要对输出电压进行控制。通过测量输出电压并与设定值进行比较，得到误差信号。然后，利用PID控制算法对误差信号进行处理，得到控制信号。最后，将控制信号发送给Boost变换器，调节开关管的开关状态，从而控制输出电压的稳定性。 其次，我们需要对输出电流进行控制。通过测量输出电流并与设定值进行比较，得到误差信号。然后，利用PID控制算法对误差信号进行处理，得到控制信号。最后，将控制信号发送给Boost变换器，调节开关管的开关状态，从而控制输出电流的稳定性。 双闭环串级PID控制的关键是将输出电压控制和输出电流控制进行串级连接，实现多层次的控制。通过精确的反馈和合理的控制算法，可以使输出电压和输出电流能够迅速响应变化，并保持稳定的输出。 在STM32微控制器中，我们可以利用其丰富的外设和性能优势，结合PID控制算法和闭环反馈，实现Boost电压电流双闭环串级PID控制。通过合理的参数调整和优化，可以达到较高的控制精度和稳定性，满足不同应用场景的需求。

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