无人驾驶车辆模型预测控制第四章轨迹跟踪（圆形篇）上

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目录 

​​​​​1.Carsim中车型的设置

2.Carsim工况的设置

3.Carsim输入量设置

4.Carsim输出量设置

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​​​​​1.Carsim中车型的设置：选择B-Class,hatchback；

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2.Carsim工况的设置见下图：

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3.Carsim输入量设置

输入量依次是质心速度（km/h）、左前轮转角、右前轮转角、左后轮转角和右后轮转角。切记这里顺序一定不能打乱，因为这个而输入量与我们simulink中的控制器输出量是相对应的。carsim中角度的默认的单位为度（°），速度的默认单位为（km/h）。所以当在MPC控制器设计的时候，如果单位不统一，需要进行单位换算。

设置见下图：

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4.Carsim输出量设置

输出来那个依次是X坐标、Y坐标、偏航角、质心处的纵向速度和转向盘转角。carsim中角度的默认的单位为度（°）。

设置见下图：

代码详解与推导过程完全一致：

Simulink模型中S-function部分名称设置：

画红线的区域名称一定要一致：也就是说我们S-function部分名称设置与matlab代码的名字要匹配

 

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