非线性系统离散线性化方法（二）

状态轨迹的线性化方法

该算法是通过对系统输入持续不变的控制量得到状态轨迹，根据状态轨迹和系统实际状态量偏差设计基于线性模型的预测控制算法。由于期望跟踪轨迹状态量和控制量无需提前得到，算法简便。

值得注意的一点是我们使用这种方法最终建立的新的状态空间是【当前时刻状态量，上一时刻控制量】，而不是【当前时刻状态量误差，前一时刻控制量误差】

设系统一个工作点为，对系统施加控制量后得到状态量，二者关系如下：

           

由于时间紧凑，可能写的比较乱，给大家参考！

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