STM32学习笔记16：USART串口数据包

芯片型号：STM32F103RC

软件开发包：标准外设库

一、基本介绍

数据包的作用是把一个个单独的数据打包起来，方便进行多字节的数据通信。

数据包的任务就是把属于同一批的数据进行打包和分割，方便接收方进行识别。

数据包有多种分割方式，比如在数据的高位添加标志位、额外添加包头包尾等，串口数据包通常使用的是额外添加包头包尾的方式。以下列举了两种数据包格式，第一种是固定包长，含包头包尾，也就是每个数据包的长度都固定不变，数据包前面是包头，后面是包尾；第二种是可变包长，含包头包尾，也就是每个数据包的长度可以是不一样的，前面是包头，后面是包尾。

1.1 HEX数据包

• 固定包长，含包头包尾

• 可变包长，含包头包尾

数据包的格式可以是用户根据需求自己规定的，也可以是买一个模块，别的开发者规定的。比如这里，固定包长规定一批数据有4 个字节，在这 4 个字节之前加一个包头，之后加一个包尾，这里是定义 0xFF 为包头，0xFE 为包尾。当接收到 0xFF 时就知道一个数据包来了，接着再接收的 4 个字节就当做数据包的第 1、2、3、4 个数据，存在一个数组里，最后跟一个包尾，当接收到 0xFE 之后，就可以置一个标志位，表示收到了一个数据包。然后新的数据包过来，再重复之前的过程，这样就可以在一个连续不断的数据流中分割出需要的数据包了。

有了思路之后，还有几个问题需要解决。

（1）第一个问题就是包头包尾和数据载荷重复的问题，这里定义 0xFF 为包头，0xFE 为包尾，如果传输的数据本身就是 0xFF 和 0xFE 怎么办呢？

解决方法：

1. 限制载荷数据的范围，如果可以的话，可以在发送的时候，对数据进行限幅；
2. 如果无法避免载荷数据和包头包尾重复，就尽可能使用固定长度的数据包，这样由于载荷数据是固定的，只要通过包头包尾对齐了数据，就可以知道哪个数据应该是包头包尾，哪个数据是载荷数据；
3. 增加包头包尾的数量，并且让它尽量呈现出载荷数据出现不了的状态。

（2）第二个问题是包头包尾并不是全部都需要的，比如可以只要一个包头，把包尾删掉，当检测到包头，开始接收，收够 4 个字节后，置标志位，一个数据包接收完成。不过这样的话，载荷和包头重复的问题会更严重一些。

（3）第三个问题是固定包长和可变包长的选择问题。对应 HEX 数据包来说，如果载荷会出现和包头包尾重复的情况，那就最好选择固定包长；如果载荷不会和包头包尾重复，那就可以可以选择可变包长。

（4）第四个问题是各种数据转换为字节流的问题。这里数据包都是一个字节一个字节组成的，如果想发送 16 位的整型数据、32 位的整型数据、浮点型、甚至是结构体，其实都没问题。因为它们内部其实都是由一个字节一个字节组成的，只需要用一个 uint8_t 的指针指向它，把它们当作一个字节数组发送就行了。

1.2 文本数据包

• 固定包长，含包头包尾

• 可变包长，含包头包尾

HEX 数据包和文本数据包分别对应 HEX 和文本这两种模式。在 HEX 数据包中，数据都是以原始的字节数据本身呈现的，而在文本数据包里面，每个字节就经过了一层编码和译码，最终表现出来的就是文本格式，但实际上，每个文本字符背后，其实都还是一个字节的 HEX 数据。

这里，文本数据包同样有固定包长和可变包长这两种模式，由于数据译码成了字符形式，这就会存在大量的字符可以作为包头包尾，可以有效避免载荷和包头包尾重复的问题。

当接收到载荷数据之后，得到的就是一个字符串，在程序中再对字符串进行操作和判断，就可以实现各种指令控制的功能了。

1.3 HEX数据包接收

对于上面这样一个固定包长 HEX 数据包来说，可以定义 3 个状态。第一个状态是等待包头，第二个状态是接收数据，第三个状态是等待包尾，每个状态需要用一个变量来标志一下，比如这里用变量 s 来标志，三个状态依次为 s=0、s=1、s=2。

执行流程：

最开始 s=0，收到一个数据进中断，根据 s=0 进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头 0xFF ，如果是 0xFF ，则表示收到包头，之后置 s=1，退出中断，这样下次再进中断，根据 s=1 就可以进行接收数据的程序了；在第一个状态，如果收到的不是 0xFF，就证明数据包没有对齐，应该等待数据包包头的出现，这样状态仍然是 0，下次进中断就还是判断包头的逻辑。

确认收到包头之后，再收到数据，就可以直接存到数组中，另外再用一个变量记录收了多少个数据，如果没收够 4 个数据，就一直是接收状态；如果收够了，就置 s=2，下次进中断时，就可以进入下一个状态了。

最后一个状态就是等待包尾了，判断数据是不是 0xFE，正常情况应该是 0xFE，这样就可以置 s=0，回到最初的状态，开始下一轮。当然也有可能这个数据不是 0xFE，比如数据和包头重复，导致包头位置判断错了，那这个包尾就有可能不是 0xFE。这时就可以进入重复等待包尾的状态，直到接收到真正的包尾。这样加入包尾的判断，更能预防因数据和包头重复造成的错误。

1.4 文本数据包接收

同样也是定义 3 个状态，第一个状态是等待包头，判断收到的是不是规定的 @ 符号。第二个状态是接收数据，同时还应该兼具等待包尾的功能，因为这是可变包长，接收数据的时候，也要时刻监视，是不是收到包尾了，一旦收到包尾了就结束。那这里，这个状态的逻辑就应该是收到一个数据，判断是不是 ‘\r’，如果不是，则正常接收；如果是，则不接收，同时跳到下一个状态，等待包尾 ‘\n’。因为这里数据包有两个包尾 ‘\r’、 ‘\n’，所以需要第三个状态。如果只有一个包尾，那在出现包尾之后了，就可以直接回到初始状态了，只需要两个状态就行了，因为接收数据和等待包尾需要在一个状态里同时进行。由于串口的包头包尾不会出现在数据中，所以基本不会出现数据错位的现象。

二、举例

2.1 HEX数据包接收，固定包长，含包头包尾

前提：将 USART1 设置为发送和接收模式，并使能 USART1 的接收中断。

uint8_t Serial_TxPacket[4]; // 定义一个长度为4的发送数据包数组
uint8_t Serial_RxPacket[4]; // 定义一个长度为4的接收数据包数组
uint8_t Serial_RxFlag; 		// 定义一个接收标志位

// 发送数据包函数
void Serial_SendPacket(void)
{
    Serial_SendByte(0xFF); 					// 发送包头0xFF
    Serial_SendArray(Serial_TxPacket, 4); 	// 发送数据包中的4个字节
    Serial_SendByte(0xFE); 					// 发送包尾0xFE
}

// 获取接收标志位函数
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
    if (Serial_RxFlag == 1) // 如果接收标志位为1
    {
        Serial_RxFlag = 0; 	// 将接收标志位清零
        return 1; 			// 返回1表示有新的数据包接收
    }
    return 0; 				// 返回0表示没有新的数据包接收
}

// USART1中断服务函数，用于接收数据包
void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0; 	// 定义一个接收状态变量，用于记录当前接收状态
    static uint8_t pRxPacket = 0; 	// 定义一个指针变量，用于记录当前接收到的数据包的位置

    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)	// 如果USART1接收寄存器非空中断标志位为1
    {   
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1); 	// 读取接收到的数据

        if (RxState == 0) 			// 如果当前状态为0
        {
            if (RxData == 0xFF) 	// 如果接收到包头
            {
                RxState = 1;	 	// 将接收状态设置为1
                pRxPacket = 0; 		// 将指针变量置为0
            }
        }
        else if (RxState == 1) 					// 如果当前状态为1
        {
            Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData; // 将接收到的数据存入接收数据包数组中
            pRxPacket++; 						// 指针变量加1
            if (pRxPacket >= 4) 				// 如果指针变量大于等于4
            {
                RxState = 2; 					// 将接收状态设置为2
            }
        }
        else if (RxState == 2) 		// 如果当前状态为2
        {
            if (RxData == 0xFE) 	// 如果接收到包尾
            {
                RxState = 0; 		// 将接收状态设置为0
                Serial_RxFlag = 1; 	// 将接收标志位设置为1
            }
        }

        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); // 清除USART1接收寄存器非空中断标志位
    }
}

2.2 文本数据包接收，可变包长，含包头包尾

前提：将 USART1 设置为发送和接收模式，并使能 USART1 的接收中断。

发送文本数据包和发送字符串没有什么区别，重点在接收文本数据包。

char Serial_RxPacket[100]; 	// 定义一个长度为100的接收数据包数组
uint8_t Serial_RxFlag; 		// 定义一个接收标志位

void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t RxState = 0; 	// 定义一个接收状态变量，用于记录当前接收状态
    static uint8_t pRxPacket = 0; 	// 定义一个指针变量，用于记录当前接收到的数据包的位置

    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) // 如果USART1接收寄存器非空中断标志位为1
    {   
        uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1); 	// 读取接收到的数据

        if (RxState == 0) 								// 如果当前状态为0
        {
            if (RxData == '@' && Serial_RxFlag == 0) 	// 如果接收到包头且接收标志位为0
            {
                RxState = 1; 	// 将接收状态设置为1
                pRxPacket = 0; 	// 将指针变量置为0
            }
        }
        else if (RxState == 1) 	// 如果当前状态为1
        {
            if (RxData == '\r') // 如果接收到的数据为'\r'
            {
                RxState = 2; 	// 将接收状态设置为2
            }
            else
            {
                Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData; 	// 将接收到的数据存入接收数据包数组中
                pRxPacket++; 							// 指针变量加1
            }
        }
        else if (RxState == 2) 	// 如果当前状态为2
        {
            if (RxData == '\n') // 如果接收到的数据为'\n'
            {
                RxState = 0; 						// 将接收状态设置为0
                Serial_RxPacket[pRxPacket] = '\0'; 	// 在接收数据包数组末尾添加字符串结束符
                Serial_RxFlag = 1; 					// 将接收标志位设置为1
            }
        }

        USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE); // 清除USART1接收寄存器非空中断标志位
    }
}

如果连续发送数据包，程序处理不及时，可能导致数据包错位。在这里，文本数据包，每个数据包是独立的，不存在连续，如果错位了，问题就比较大，所以在程序这里，相较于 HEX 数据包接收，可以修改一下，等每次处理完成之后，再开始接收下一个数据包。具体操作就是在上面代码的第 16 行，等待包头的时候，再加一个条件，即如果数据等于包头，且 Serial_RxFlag == 0。同时，在主函数中，每次接收到数据包，并且操作完成之后，将 Serial_RxFlag = 0，大致框架如下：

if (Serial_RxFlag == 1)
{
	// 执行操作
    
	Serial_RxFlag = 0;
}

参考视频源于B站up主： 野火科技、江协科技
参考文档：《STM32库开发实战指南——基于野火MINI开发板》