ROS2中tf 命令行的用法
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ros2 run rqt_tf_tree rqt_tf_tree
使用这个命令下TF 并不是静态的,但它可以被刷新,以显示 TF 树的当前状态。每次需要最新更新时,按下刷新按钮即可 -
ros2 run tf2_tools view_frames
使用这个命令可以得到环境tf树的PDF,对每个节点中元素释义:
Broadcaster: 这是 TF 数据广播器的名称。
average rate:平均发布频率。
Most recent transform:最近的变换编号及其时间。0.0 表示恒定变换或静态变换。
TF buffer: TF 缓冲区存储了多少数据;本例中为 4.93 秒的数据。 -
ros2 run tf2_ros tf2_echo [reference_frame] [target_frame]
使用这个命令可以知道从参照系到目标系的平移和旋转。